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龙图腾网获悉天津大学申请的专利混合驱动下肢康复训练系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118304145B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410548818.0，技术领域涉及：A61H3/00；该发明授权混合驱动下肢康复训练系统及其控制方法是由孟琳;张广举;明东;董洪涛;徐瑞设计研发完成，并于2024-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本混合驱动下肢康复训练系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本公开提供了一种混合驱动下肢康复训练系统及其控制方法。方法包括：基于目标训练部位与外骨骼机器人间的人机交互力，确定目标交互力因子；基于目标训练部位的肌电信号，确定目标肌肉疲劳因子；基于目标交互力因子和目标肌肉疲劳因子确定刺激占比，刺激占比表征为电刺激模块的目标刺激输出扭矩在目标训练扭矩中的占比；基于刺激占比确定电机模块的目标电机输出扭矩和电刺激模块的目标电刺激信号；基于目标电机输出扭矩和目标电刺激信号分别控制电机模块和电刺激模块驱动目标训练部位运动，以使目标训练部位处于目标训练扭矩。混合驱动下肢康复训练系统包括外骨骼机器人、电机模块、电刺激模块和控制单元。

本发明授权混合驱动下肢康复训练系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种混合驱动下肢康复训练系统，包括：外骨骼机器人，被配置为支撑待训练的患者；电机模块，与所述外骨骼机器人连接，所述电机模块被配置为驱动所述外骨骼机器人运动，以带动所述患者的目标训练部位运动；电刺激模块，设置在所述外骨骼机器人上，所述电刺激模块被配置为电刺激所述目标训练部位的肌肉，以驱动所述目标训练部位运动；控制单元，与所述电机模块和所述电刺激模块连接，所述控制单元被配置为：基于当前时刻的目标训练部位与所述外骨骼机器人间的人机交互力，确定目标交互力因子，其中，所述人机交互力是在所述电机模块驱动所述外骨骼机器人带动所述目标训练部位运动的情况下产生的；基于当前时刻的目标训练部位的肌电信号的平均中值频率，确定目标肌肉疲劳因子，其中，平均中值频率表示多个中值频率的平均值，多个中值频率包括当前时刻下肌电信号的中值频率和当前时刻之前的多个历史时刻下肌电信号各自的中值频率；基于所述目标交互力因子和所述目标肌肉疲劳因子确定刺激占比，所述刺激占比表征为所述电刺激模块的目标刺激输出扭矩在目标训练扭矩中的占比，其中，所述目标训练扭矩与扭矩轨迹线中的扭矩对应；基于所述刺激占比确定所述电机模块的目标电机输出扭矩和所述电刺激模块的目标电刺激信号；基于所述目标电机输出扭矩和所述目标电刺激信号分别控制所述电机模块和所述电刺激模块驱动所述目标训练部位运动，以使所述目标训练部位处于所述目标训练扭矩。

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