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龙图腾网恭喜东风汽车集团股份有限公司申请的专利一种匝道汇入决策控制方法、电子设备和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117622144B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311601494.4，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种匝道汇入决策控制方法、电子设备和车辆是由余琛;谢金晶;周伟光设计研发完成，并于2023-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种匝道汇入决策控制方法、电子设备和车辆在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，具体涉及一种匝道汇入决策控制方法、电子设备和车辆。本发明通过在上层决策模块中将主道和匝道车辆映射到一条车道上，进而将车辆汇入问题转化为虚拟车辆跟随问题，并进一步计算各个车辆到达汇入点的时间，通过时间序列来决策并入主道的时刻，能够极大提高车辆匝道汇入的安全性和效率，配合底层控制模块对车速进行实时控制，能够使自车在合适的时机并入主干道，兼顾自动驾驶的舒适性和安全性。

本发明授权一种匝道汇入决策控制方法、电子设备和车辆在权利要求书中公布了：1.一种匝道汇入决策控制方法，其特征在于：包括上层决策层和底层车辆控制层；所述决策层包括堵车模式控制、非堵车模式控制、安全模块控制三部分，所述堵车模式控制和非堵车模式控制根据各车辆达到汇入点的时间与自车停滞容忍时间相结合，进行汇入决策控制，所述安全模块控制根据自车汇入主干道过程中各方向的碰撞风险，进行紧急制动控制；所述车辆控制层包括车辆的纵向控制与横向控制两部分，通过实时接收来自决策层的汇入决策控制指令和紧急制动控制指令，并根据所述控制指令在加速模块、匀速模块、减速模块、非堵车模块、堵车模块、紧急制动模块中进行跳转，控制车辆执行对应的动作；所述决策层首先根据车载传感器量测数据，计算主干道中预设范围内所有车辆预计到达匝道汇入口处的时间，并记录为集合A（t1，t2……tn），所述集合A中各车辆到达时间数据按照从小到大排序；然后根据车载地图定位信息，获取自车当前与匝道汇入口的距离，根据自车速度实时计算自车达到匝道汇入口处的时间T，并将时间T并入所述集合A中，按照从小到大排序组合成集合B（t1…ti，T，ti+1…tn）；所述非堵车模式控制，具体包括：当判断自车可在i号车辆前并入主干道时，决策层向车辆控制层发出加速控制请求，控制车辆在i号车辆前并入主干道；当判断自车可在i+1号车辆前并入主干道时，决策层向车辆控制层发出对应的匀速或加速或减速控制请求，控制车辆在i+1号车辆前并入主干道；当判断自车可在i+1号车辆后并入主干道时，决策层向车辆控制层发出对应的减速控制请求，控制车辆在i+1号车辆后并入主干道；所述判断自车可在i号车辆前并入主干道，包括如下步骤：获取自车距离汇入点的距离，结合自车预设加速度值和匝道限速值，计算自车抵达汇入点的时间T’；判断ti-T’是否大于预设时间T1，若是，则确定为可在i号车辆前并入主干道；所述判断自车可在i+1号车辆前并入主干道，包括如下步骤：当T’–ti＜T1时，确定为减速后可在i+1号车辆前并入主干道，决策层向车辆控制层发出减速控制请求；当T1＜T’–ti且ti+1-T’T2时，确定为当前速度并入主干道无风险，决策层向车辆控制层发出匀速控制请求，其中预设时间T2T1；当T1ti+1-T’T2时，确定为加速后可在i+1号车辆前并入主干道，决策层向车辆控制层发出加速控制请求；所述判断自车可在i+1号车辆后并入主干道，包括如下步骤：决策层向车辆控制层发出减速控制请求，并获取自车距离汇入点的距离，结合自车实时减速度值计算自车抵达汇入点的时间T’’；判断T’’-ti+1是否大于T1，若是，则确定为可在i+1号车辆后并入主干道。

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