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龙图腾网恭喜东风汽车集团股份有限公司申请的专利一种汽车四轮协同控制的方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116331344B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310345972.3，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种汽车四轮协同控制的方法、装置、设备及存储介质是由闻涛;向羽;吴晶晶;李凌阳;杜江涛设计研发完成，并于2023-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种汽车四轮协同控制的方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种汽车四轮协同控制的方法、装置、设备及存储介质，该方法建立了内前轮转向角θ1和转向盘转角α呈线性关系且同正负的第一关系，以及瞬心与后轴距离L2和转向盘转角α的绝对值呈线性关系的第二关系，利用转向盘转角α、第一关系和第二关系分别计算得到内前轮转向角θ1、外前轮转向角θ2、内后轮转向角θ3和外后轮转向角θ4，以根据计算结果对车辆的所有轮胎进行转向角协同控制。本申请提供的方法摆脱了机械连接机构对车轮转向角度的约束，使各轮的转向角沿着理想特性进行输出，绕着唯一的车辆瞬心转弯行驶，提升了车辆的稳定性、并将轮胎的侧向磨损程度降低到最低，还使后轮转向角的控制具备非线性特点，更符合驾驶员对转向系统特性的预期。

本发明授权一种汽车四轮协同控制的方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种汽车四轮协同控制的方法，其特征在于，其步骤包括：建立内前轮转向角θ1和转向盘转角α的第一关系，使所述内前轮转向角θ1与转向盘转角α呈线性关系且同正负；建立瞬心与后轴距离L2和转向盘转角α的第二关系，使所述瞬心与后轴距离L2和转向盘转角α的绝对值呈线性关系；获取车辆的转向盘转角α，利用车辆几何参数、转向系统特性参数和所述转向盘转角α结合所述第一关系和第二关系分别计算得到内前轮转向角θ1、外前轮转向角θ2、内后轮转向角θ3和外后轮转向角θ4；根据所述内前轮转向角θ1、外前轮转向角θ2、内后轮转向角θ3和外后轮转向角θ4对车辆的所有轮胎进行转向角协同控制；所述第一关系为：θ1=λα其中，λ为转向角传动比；所述第二关系为：L2=K|α|其中，K为瞬心前移系数。

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