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龙图腾网恭喜河北工业大学申请的专利一种工业机器人关节的性能预测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116050089B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211644870.3，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种工业机器人关节的性能预测方法及装置是由王嘉;韩旭;陶友瑞;张露予;张冶;孟铂森;姜露露设计研发完成，并于2022-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工业机器人关节的性能预测方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种工业机器人关节的性能预测方法及装置，包括S1、采集原始电流信号，建立原始数据集；S2、对电流信号降噪处理，并储存至预处理数据集A；S3、计算该电流信号均方根值，将其作为退化指标组成退化指标数据集Z；S4、建立多任务阶段退化冲击模型；S5、基于每个任务阶段的数据，对所提模型中未知参数进行估计；S6、针对各阶段任务特点划分失效阈值，形成失效阈值集ω；S7、基于模型推导可靠性函数；S8、依据可靠性函数形成可靠性曲线；该方法考虑工业机器人多任务阶段切换产生随机载荷的影响，解决了基于电流信号可靠性评估时，不同任务阶段信号幅值相差较大，且在随机载荷影响下，评估结果不准确的问题。

本发明授权一种工业机器人关节的性能预测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人关节的性能预测方法，其特征在于，包括：S1、对工业机器人关节处减速器直连电机的电流信号进行数据采集，建立原始数据集；S2、对所述原始数据集内的所述电流信号进行滤波降噪处理，并将其储存至预处理数据集A；S3、计算所述预处理数据集A中所包含每一个数据的均方根值，并将其作为退化指标组成退化指标数据集Z；S4、建立多任务阶段退化冲击模型，所述多任务阶段退化冲击模型能够考虑到工业机器人在切换不同任务阶段时由于负载变化、急停换向产生的随机载荷对于系统失效过程产生的影响；S5、基于所述数据集Z采用极大似然估计方法对所述多任务阶段退化冲击模型中的未知参数进行估计；S6、针对处于不同任务阶段下的工业机器人，对每个任务阶段的特点划分失效阈值，形成失效阈值集ω；S7、根据多任务阶段退化冲击模型，推导得出可靠性函数，所述可靠性函数用于对多任务阶段工业机器人系统进行可靠性评估；S8、将所述未知参数的估计结果与所述失效阈值集ω带入到所述可靠性函数中，形成可靠性曲线。

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