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龙图腾网恭喜中国工程物理研究院战略技术装备发展中心申请的专利基于双门限剔除策略的高效航迹关联方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115900719B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211607730.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于双门限剔除策略的高效航迹关联方法是由冯加凯设计研发完成，并于2022-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双门限剔除策略的高效航迹关联方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于双门限剔除策略的高效航迹关联方法，包括接收并预处理各部雷达上报航迹信息，将速度与航向角的参数统一在同一坐标系的同一时刻；获取两部雷达的速度信息形成速度向量，计算速度筛选参数矩阵并与速度误差门限比较，完成第一轮剔除计算；取出相应航迹的航向角组成两部雷达的航向向量，根据航向向量计算航向筛选参数矩阵并与航向误差门限比较，完成航向剔除计算；再采用双门限航迹关联算法完成航迹关联。本发明通过速度与航向剔除运算可并行处理，在两步剔除筛选之后，剩下航迹组合已缩减70％～80％，再采用航迹关联算法，完成航迹关联能够快速剔除速度及航向不匹配航迹对，大大减少计算量，提升航迹关联效率。

本发明授权基于双门限剔除策略的高效航迹关联方法在权利要求书中公布了：1.基于双门限剔除策略的高效航迹关联方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、建立雷达组网探测系统，融合中心接收各部雷达上报航迹信息；完成雷达航迹预处理，雷达航迹预处理至少包括野值剔除和时间对齐，并将空间坐标统一对准到地心空间直角坐标系，将速度与航向角的参数统一在同一坐标系的同一时刻；步骤二、获取两部雷达R1和R2的速度信息，形成速度向量V1和V2，根据速度向量计算速度筛选参数矩阵Vp，再将速度筛选参数矩阵Vp中的矩阵元素逐个与速度误差门限VTu、VTd进行比较，若在区间内，则认为是速度符合元素，可进入下一轮筛选，以此类推最终完成第一轮剔除计算，得到速度剔除矩阵Vr；步骤三、从所述速度剔除矩阵Vr中，找出参数为1的元素取的角标ij，其中，i对应雷达R1的航迹编号，j对应雷达R2的航迹编号，取出相应航迹的航向角，组成雷达R1和R2的航向向量A1和A2，根据航向向量计算航向筛选参数矩阵Ap，再与航向误差门限ATu、ATd进行比较，若在区间内，则认为是航向符合元素，以此类推，最终完成航向剔除计算，得到航向剔除矩阵Ar；步骤四、基于步骤二和步骤三两次门限剔除后，航向剔除矩阵Ar参数为1的元素下标ij称为航迹备选映射组，其中，i对应雷达R1的航迹编号，j对应雷达R2的航迹编号；采用双门限航迹关联算法，完成航迹关联；采用双门限航迹关联算法，完成航迹关联，具体步骤如下：c1、取出航迹备选映射组ij的航迹，假设雷达R1在t时刻对第i条航迹的滤波值为以及雷达R1在t时刻对第i条航迹的误差协方差为c2、假定两雷达站对同一目标的状态估计误差是统计独立的，且存在H0和H1满足如下条件：H0：和是同一目标的航迹估计；H2：和不是同一目标的航迹估计；c3、在t时刻对来自两个局部节点的R个估计误差样本，首先逐个基于χ2分布门限进行假设检验，若判为接受H0，则计数器加1，否则计数器值不变，利用加权法的检验统计量，逐点计算： 其中，αijt为雷达R1的航迹i与雷达R2的航迹j，两条航迹的关联系数；t为时间；为雷达R2在t时刻对第j条航迹的滤波值；为雷达R2在t时刻对第j条航迹的误差协方差；T为矩阵转置计算；当αijt≤σ时，计数器M加1；若：M≥L，则判定雷达R1航迹i与雷达R2航迹j为同一条航迹的观测值，σ和L为两步门限参数，根据测试阶段实际雷达情况取值，重复上述步骤，即可完成雷达R1与雷达R2的所有航迹关联计算。

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