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龙图腾网恭喜东莞市本末科技有限公司申请的专利宠物牵引的控制方法、装置、宠物牵引设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116158369B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211572826.6，技术领域涉及：A01K27/00；该发明授权宠物牵引的控制方法、装置、宠物牵引设备及存储介质是由郁亚南;廖铉泓;于金旭;吴建波;梁智乐设计研发完成，并于2022-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本宠物牵引的控制方法、装置、宠物牵引设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及牵引控制技术，揭露一种宠物牵引的控制方法，包括：接收用户设置的牵引绳动态平衡点，根据所述牵引绳动态平衡点设置宠物的牵引绳的牵引长度，其中，所述牵引绳一端连接所述宠物身上的直驱电机上，另一端为用于用户牵引的用户牵引点；侦测到进入遛宠模式后，对所述牵引绳进行拉力分析，得到拉力分析结果，根据所述拉力分析结果和预设运动定律计算得到牵引加速度；构建以所述牵引加速度进行运动的运动牵引公式，根据所述运动牵引公式，通过所述直驱电机执行对所述宠物的动态牵引。本发明还提出一种宠物牵引的控制装置、宠物牵引设备以及存储介质。本发明可以提高宠物牵引控制的灵活度。

本发明授权宠物牵引的控制方法、装置、宠物牵引设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种宠物牵引的控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收用户设置的牵引绳动态平衡点，所述牵引绳动态平衡点是指确保牵引绳的牵引长度为最佳遛宠长度的点，以所述牵引绳动态平衡点作为划分点，对所述牵引绳进行长度划分，得到从直驱电机到用户牵引点的第一长度及缠绕在直驱电机内的第二长度；根据所述第一长度及第二长度，通过所述直驱电机控制所述牵引绳的收放，直到所述牵引长度达到所述第一长度，所述牵引绳一端连接所述宠物身上的直驱电机上，另一端为用于用户牵引的用户牵引点；侦测到进入遛宠模式后，对所述牵引绳进行拉力分析，得到拉力分析结果，对所述拉力分析结果中的所述牵引绳受到的第一拉力及所述直驱电机输出的第二拉力进行求差值计算，得到拉力差值，基于牛顿第二定律和已知的宠物或者用户的质量，根据所述拉力差值，计算得到牵引加速度；基于所述牵引加速度，所述直驱电机执行对所述宠物的动态牵引，当所述第一拉力增大时，控制所述直驱电机延长所述牵引绳的牵引长度，当所述第一拉力减小时，控制所述直驱电机缩短所述牵引绳的牵引长度，所述牵引加速度作为对所述宠物进行动态牵引的一个参数，当用户突然拉力增大，即加速很快的时候，直驱电机驱动放绳，放线速度减少，直到宠物跟上用户的速度；如果用户减速了，直驱电机驱动收绳，避免绳有多余部分掉在地上。

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