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龙图腾网恭喜中北大学申请的专利一种外管道爬行机器人工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115743348B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211541870.0，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种外管道爬行机器人工作方法是由王若凡;屈文博;孙虎儿设计研发完成，并于2022-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种外管道爬行机器人工作方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种外管道爬行机器人工作方法，应用一种外管道爬行机器人，包括：纵向依次设置三层环形基座，每层环形基座通过设置在中央的通孔套在管道外周，相邻两层环形基座间通过纵向设置的举升伸缩缸连接，每层环形基座上均设置有用于抱紧在管道外壁的抱紧组件，该方法通过使对应的举升伸缩缸伸长或缩短，并且在一层环形基座向预定方向移动时，另外两层环形基座通过其上的抱紧组件抱紧在管道外壁，使三层环形基座交替依次向预定方向移动，如此重复，实现沿管道外壁的连续蠕动攀爬。本发明在攀爬过程具有较高的稳定性，并且能够有效减小设备跌落造成的安全隐患。

本发明授权一种外管道爬行机器人工作方法在权利要求书中公布了：1.一种外管道爬行机器人工作方法，其特征在于：应用一种外管道爬行机器人，包括纵向依次设置的三层环形基座（1），相邻两层环形基座（1）间通过纵向设置的举升伸缩缸（2）连接，各环形基座（1）中央均设置有用于供管道（3）纵向穿过的通孔（4），并分别设置有用于抱紧固定在管道（3）上的抱紧组件（18），该方法包括以下步骤：S1、使三层所述环形基座（1）分别通过其上的通孔（4）套在管道（3）上，而后使三层环形基座（1）分别通过各自的抱紧组件（18）抱紧固定在管道（3）外壁；S2、使靠近预定移动方向的环形基座（1）上的抱紧组件（18）与管道（3）外壁松脱，再使该环形基座（1）与中间层环形基座（1）之间的举升伸缩缸（2）伸长，而后再使该环形基座（1）上的抱紧组件（18）再次抱紧固定在管道（3）外壁；S3、使中间层环形基座（1）上的抱紧组件（18）与管道（3）外壁松脱，再使中间层环形基座（1）与靠近预定移动方向的环形基座（1）之间的举升伸缩缸（2）缩短，同时使中间层环形基座（1）与背离预定移动方向的环形基座（1）之间的举升伸缩缸（2）伸长，而后再使中间层环形基座（1）上的抱紧组件（18）再次抱紧固定在管道（3）外壁；S5、使背离预定移动方向的环形基座（1）上的抱紧组件（18）与管道（3）外壁松脱，再使背离预定移动方向的环形基座（1）与中间层环形基座（1）之间的举升伸缩缸（2）缩短，而后再使背离预定移动方向的环形基座（1）上的抱紧组件（18）再次抱紧固定在管道（3）外壁；S6、重复步骤S2至S5；每层环形基座（1）上的抱紧组件（18）包括环绕对应通孔（4）设置的多个爬升足组件（5），各爬升足组件（5）均包括足杆（6）、摩擦足垫（7）、弹性件（8）和抬足伸缩缸（9），足杆（6）横向枢接在环形基座（1）上，并且形成有由枢接处朝向通孔（4）向下倾斜延伸的第一支臂（10），第一支臂（10）末端固定有摩擦足垫（7），弹性件（8）设置在足杆（6）与环形基座（1）之间，利用弹力带动足杆（6）摆转，以使第一支臂（10）上摆将摩擦足垫（7）压在管道（3）外壁，抬足伸缩缸（9）一端与环形基座（1）固定，另一端用于推抵足杆（6）摆转，使第一支臂（10）下摆将摩擦足垫（7）移开管道（3）外壁。

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