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龙图腾网恭喜烟台哈尔滨工程大学研究院;烟台中集蓝海洋科技有限公司申请的专利一种用于深远海网箱的病死鱼检测与清理机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116349639B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211502681.2，技术领域涉及：A01K63/04；该发明授权一种用于深远海网箱的病死鱼检测与清理机器人是由祝海涛;王皓皓;刘富祥;于帅;徐学斌;沙亚锋;张培;王典;邱广醍;辛晓军设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于深远海网箱的病死鱼检测与清理机器人在说明书摘要公布了：本发明公开是关于一种用于深远海网箱的病死鱼检测与清理机器人，涉及深海养殖业和水下机器人作业领域，收集箱的入口两侧分别设置滑跃板，收集箱的排水口处设置螺旋桨推进器，螺旋桨推进器的排水口与病、死鱼收集口在纵向上对角线分布，当在螺旋桨推进器的作用下，收集箱内的水流排出，形成负压时，外部水流吸入病、死鱼收集口处，带动网箱底部病、死鱼进入收集口并从沿着滑跃板向上跃起后落入收集箱内部的两侧；防水云台摄像机以及防水双目摄像机可以实时监测收集作业状态。本公开技术方案使得排水时产生的反推力抵消，对水下机器人作业的运动稳定性有很大提升，又对网箱底部栖息的鱼类有很小的影响，使得病、死鱼捕捞作业对正常养殖的干扰最小。

本发明授权一种用于深远海网箱的病死鱼检测与清理机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于深远海网箱的病死鱼检测与清理机器人，包括控制单元、电源管理单元以及对称设置的动力单元，其特征在于，该用于深远海网箱的病死鱼检测与清理机器人还包括：捕捞单元，所述捕捞单元包括：收集箱（6），收集箱（6）的收集口（26）两侧对称设置水流挡板（25），所述收集箱（6）设有排水口（23），所述排水口（23）内设置螺旋桨推进器（30），所述收集箱的排水口（23）与收集口（26）在纵向上对角线分布，当在螺旋桨推进器（30）的作用下，收集箱内的水流排出，形成负压时，外部水流吸入所述收集口（26）处，带动网箱底部病、死鱼进入收集口并从沿着滑跃板（24）向上跃起后落入收集箱（6）内部的两侧；观测及照明单元，所述观测及照明单元包括：水下照明灯（9），所述水下照明灯设置于顶部框架（14）上，且设置于收集箱（6）的上部，水下照明灯的光线对准机器人前进方向和后退方向；防水云台摄像机（13），所述防水云台摄像机（13）通过顶部框架（14）设置于收集箱（6）的上方；防水双目摄像机（5），所述防水双目摄像机（5）设置于收集箱（6）前侧，且对准机器人的前进方向；所述捕捞单元还包括：导流罩（4），所述导流罩（4）为通道结构，所述通道结构的一对侧壁距离由进口逐渐减小至出口，导流罩（4）的下端焊接铝制圆管（32），用来减少与网衣的摩擦；所述动力单元包括：防水电机（12），所述防水电机（12）设置于履带内侧保护板（1）的一侧表面上；履带（3），所述履带（3）通过连接件与防水电机（12）的旋转端同步运动；所述连接件包括：主动轮（20），所述主动轮（20）与防水电机（12）的旋转端相连接；履带连接支架（18），所述履带连接支架（18）与承重板（16）、拖带板（19）、履带外侧保护板（2）、履带内侧保护板（1）以及浮力块（17）相连接；从动轮（15），所述从动轮（15）设置于履带内侧保护板（1）上，且相对收集箱（6）旋转，所述履带（3）啮合于主动轮（20）与从动轮（15）上；承重板（16），所述承重板（16）设置于履带连接支架（18）下端，且与履带（3）贴合；拖带板（19），所述拖带板（19）设置于履带连接支架（18）上端，且与履带（3）贴合。

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