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龙图腾网恭喜四川启睿克科技有限公司申请的专利一种毫米波雷达点云聚类方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115657003B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211292500.8，技术领域涉及：G01S13/42；该发明授权一种毫米波雷达点云聚类方法是由杨锋;周杨;李剑鹏;朱文涛设计研发完成，并于2022-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种毫米波雷达点云聚类方法在说明书摘要公布了：本发明涉及毫米波雷达应用领域，其公开了一种毫米波雷达点云聚类方法，解决现有技术中对毫米波雷达点云分堆存在的复杂度高、效率低和分堆准确性低的问题。本发明方案先进行初分堆再基于初划分的点云堆进行合堆处理；在初分堆过程中，将第一个点记为一堆，然后遍历剩下所有点，如果当前点与前一个点相近，则划为一堆，否则新起一堆，同时更新保存点堆的堆信息；遍历完成，所有的点都有了对应的堆号。在合堆处理过程中，遍历所有堆，判断堆与堆之间是否邻近，若邻近则进行合堆。

本发明授权一种毫米波雷达点云聚类方法在权利要求书中公布了：1.一种毫米波雷达点云聚类方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、对接收到的反射回来的毫米波雷达信号进行处理，获得点云信息；S2、根据点云信息计算点云的三维坐标，并进行坐标旋转处理获得以雷达为原点，平行于地面的平面为XY平面的参考系坐标；S3、遍历点云，对各个点进行初分堆：将第一个点记为堆号1，并初始化对应堆号的堆信息，然后遍历点云中剩余的所有点，比较每一个点与前一个点之间的间隔，判断是否为邻近点，若是，则将当前点的堆号记为前一个点的堆号，并更新对应堆号的堆信息；否则，为当前点新建一个堆号，堆号为上一个点的堆号+1，并初始化新建堆号的堆信息；S4、对经过初分堆后的点云堆进行合堆处理：顺序遍历所有初分堆后的点云堆，比较当前点云堆与其余点云堆的堆信息，判断是否存在与当前点云堆邻近的点云堆，若有，则将与当前点云堆邻近的点云堆的堆信息合并至当前点云堆的堆信息中，在完成所有初分堆后的点云堆的遍历后，继续对合堆处理后的点云堆进行遍历，直至不存在可以被合并的点云堆。

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