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龙图腾网恭喜驭势(上海)汽车科技有限公司申请的专利车辆转向避障方法、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115366872B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211193209.5，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权车辆转向避障方法、设备和存储介质是由张世娟;范泽华;董德志设计研发完成，并于2022-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆转向避障方法、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种车辆转向避障方法、设备和存储介质，包括：在确定目标车辆与第一障碍物之间存在碰撞风险并且符合转向避障条件时，获取针对目标车辆的转向避障轨迹；获取目标车辆的侧向速度，根据侧向速度构建改进恒定转率和速度模型，对改进恒定转率和速度模型进行预估获取最终状态信息；根据转向避障轨迹和最终状态信息对目标车辆进行转向避障控制。通过引入目标车辆的侧向速度构建改进横向速率和速度模型，并通过模型获取最终状态信息，从而使得所获取的最终状态信息更加准确，并根据最终状态信息沿着预先获取的转向避障轨迹进行转向避障控制，从而当出现碰撞风险时，实现对车辆转向的精准控制。

本发明授权车辆转向避障方法、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆转向避障方法，其特征在于，包括：在确定目标车辆与第一障碍物之间存在碰撞风险并且符合转向避障条件时，获取针对所述目标车辆的转向避障轨迹；获取目标车辆的侧向速度，根据所述侧向速度构建改进恒定转率和速度模型，对所述改进恒定转率和速度模型进行预估获取最终状态信息，其中，所述最终状态信息中包含车辆位置和横摆角；根据所述转向避障轨迹和所述最终状态信息对所述目标车辆进行转向避障控制；所述在确定目标车辆与第一障碍物之间存在碰撞风险并且符合转向避障条件时，获取针对所述目标车辆的转向避障轨迹,包括：获取目标车辆的运行参数，并根据所述运行参数和感知范围内存在的候选障碍物的第一关联信息计算碰撞时间，其中，所述运行参数包括纵向速度和纵向加速度；当所述碰撞时间小于预设时间时，则确定所述目标车辆与所述第一障碍物之间存在避障风险；获取所述目标车辆的最小制动避障距离和最小转向避障距离；获取与所述目标车辆之间的距离在预设范围内的第二障碍物的第二关联信息；根据所述最小制动避障距离、所述最小转向避障距离以及所述第二关联信息，确定符合转向避障条件时，获取针对所述目标车辆的转向避障轨迹；所述根据所述侧向速度构建改进恒定转率和速度模型，对所述改进恒定转率和速度模型进行预估获取最终状态信息，包括：根据所述侧向速度更新横向位置，并根据更新后的所述横向位置确定第二历史状态信息，其中，所述第二历史状态信息中包括横向位置、纵向位置、横摆角、纵向速度和横摆角速度；根据所述第二历史状态信息构建所述改进恒定转率和速度模型，对所述改进恒定转率和速度模型进行预估获取第二初始状态信息；根据测量的纵向速度和横摆角速度对所述第二初始状态信息进行校正，获取所述最终状态信息。

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