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龙图腾网恭喜中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利基于自适应趋近律的永磁同步电机滑模控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115441783B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211156246.9，技术领域涉及：H02P21/00；该发明授权基于自适应趋近律的永磁同步电机滑模控制方法是由曲莹;储海荣;张斌;沈宏海设计研发完成，并于2022-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自适应趋近律的永磁同步电机滑模控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于自适应趋近律的永磁同步电机滑模控制方法，包括如下步骤：S1、构造永磁同步电机在d‑q同步旋转坐标系下的数学模型；S2、设计滑模控制的自适应趋近律；S3、设计滑模面；S4、推导基于自适应趋近律的滑模控制律；S5、根据滑模控制律对永磁同步电机进行滑模控制。本发明提出的自适应趋近律滑模控制较传统指数趋近律滑模控制能更快速地收敛到滑模面且具有更小的抖震。

本发明授权基于自适应趋近律的永磁同步电机滑模控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应趋近律的永磁同步电机滑模控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、构造永磁同步电机在d-q同步旋转坐标系下的数学模型；所述数学模型包括定子电压方程、电磁转矩方程和机械运动方程；其中，所述定子电压方程如下： 其中，Uq、Ud、iq、id分别为d-q同步旋转坐标系下的定子电压、电流，ωe为电角速度，R为定子电阻，ψd和ψq分别为d-q同步旋转坐标系下的定子磁链，ψd＝Ldid+ψf，ψq＝Lqiq，Ld和Lq分别为d-q同步旋转坐标系下的电感，ψf为永磁体磁通幅值；所述电磁转矩方程如下： 其中，Te为电磁转矩，np为极对数；所述机械运动方程如下： 其中，J为转动惯量，ωm为机械角速度，Te为电磁转矩，TL为负载转矩，B为黏滞摩擦系数；根据式1-式3推导出永磁同步电机的速度控制对象为如下形式的一阶系统： 其中，为ωm的导数，为式4iq前对应系数，为式4TL前对应系数，为式4ωm前对应系数；当考虑参数摄动的情况时，将式4重写为： 其中，为式5iq前系数所对应的参数摄动项，为式5TL前系数所对应的参数摄动项，为式5ωm前系数所对应的参数摄动项，ΔB是参数B的摄动量，ΔJ是参数J的摄动量，Δψf是参数ψf的摄动量；定义系统总扰动为dt，系统总扰动dt由内部参数扰动和外部负载扰动组成，则系统总扰动dt的表达式如下：dt＝Δαiq-β+ΔβTL-Δγωm6；假设系统总扰动dt满足：|dt|≤d07；其中，d0为系统总扰动的上界；则将永磁同步电机的速度控制对象的表达式4重写为： S2、设计滑模控制的自适应趋近律自适应趋近律的表达式如下： 其中，x为系统状态，λ、a、b、ε、k、α1、α2均为待定参数，且ε＞0,k＞0，1＞a＞0，1＞b＞0，α1＞α2＞0；tanhλs为双曲正切函数，其表达式如下： S3、设计滑模面st；所述滑模面st的表达式如下： 其中，c为一个正常数，et为速度误差，et＝ωreft-ωmt，ωref为速度参考值，ωm为实际速度反馈值；S4、根据式8、式9和式11推导滑模控制律ut；所述滑模控制律ut的表达式如下： 其中，为ωref的导数；S5、根据所述滑模控制律ut对所述永磁同步电机进行滑模控制。

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