恭喜北京科技大学白国星获国家专利权
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龙图腾网恭喜北京科技大学申请的专利基于侧滑预警的无人驾驶车辆速度调节控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115454076B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211131375.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于侧滑预警的无人驾驶车辆速度调节控制方法及系统是由白国星;刘立;孟宇;顾青;陈善耀;杨欣设计研发完成，并于2022-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于侧滑预警的无人驾驶车辆速度调节控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于侧滑预警的无人驾驶车辆速度调节控制方法及系统，该方法包括：以车辆离心力和轮胎侧向力的合力作为影响车辆侧滑的影响因素，构建无人驾驶车辆侧偏角预测模型，以计算预测时域内的无人驾驶车辆侧偏角；基于所述侧偏角预测模型，设计无人驾驶车辆侧滑预警优化目标函数；对所述优化目标函数进行求解，得到最优纵向速度，以所述最优纵向速度作为实际的控制输入，实现无人驾驶车辆速度调节控制。本发明方案可以解决现有的速度调节控制方法过于保守，以至于车辆的平均纵向速度较低的技术问题。
本发明授权基于侧滑预警的无人驾驶车辆速度调节控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于侧滑预警的无人驾驶车辆速度调节控制方法，其特征在于，所述基于侧滑预警的无人驾驶车辆速度调节控制方法包括：以车辆离心力和轮胎侧向力的合力作为影响车辆侧滑的影响因素，构建无人驾驶车辆侧偏角预测模型，以计算预测时域内的无人驾驶车辆侧偏角；基于所述侧偏角预测模型，设计无人驾驶车辆侧滑预警优化目标函数；对所述优化目标函数进行求解，得到最优纵向速度，以所述最优纵向速度作为实际的控制输入，实现无人驾驶车辆速度调节控制；基于所述侧偏角预测模型，设计无人驾驶车辆侧滑预警优化目标函数，包括：设计如下惩罚项： 其中，k为比例系数，αlim为侧偏角极限值；Np表示预测时域；基于所述惩罚项，设计如下的无人驾驶车辆侧滑预警优化目标函数： 其中，Q1、Q2表示权重系数，Nc表示控制步数；vx为纵向速度；t表示时刻，i表示第i个预测状态。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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