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龙图腾网恭喜山东大学申请的专利一种面向野外地形的多车组合体构型迭代优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115422659B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211084654.8，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种面向野外地形的多车组合体构型迭代优化方法是由周乐来;党婉莹;李贻斌;张辰;宋锐;田新诚设计研发完成，并于2022-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向野外地形的多车组合体构型迭代优化方法在说明书摘要公布了：一种面向野外地形的多车组合体构型迭代优化方法，包括以下步骤：1获取高程地图环境信息，建立3D地形模型；计算地图中相邻两点间高度差；通过特征分析确定属性及类别，生成对应稀疏语义地图，提取详细障碍物参数，得到精确地图矩阵信息；2获取初始路径；3对构型编码，确定关联矩阵；唯一关联矩阵对于唯一构型；4进行遗传算法；5MATLAB可视化GUI界面构型展现。该方法结合预先设定的目标函数，多次迭代寻找适应度最大的一组值，得到最佳唯一构型，改善了以往对地图数据处理不全面、最优路径不具备最优性、构型非最佳、越障能力不强等问题，旨在平稳、节能、安全、快速通过复杂地形，为后续控制运动打下基础。

本发明授权一种面向野外地形的多车组合体构型迭代优化方法在权利要求书中公布了：1.一种面向野外地形的多车组合体构型迭代优化方法，多车组合体是指已知M辆四轮模块机器人平台，将每辆平台简化为矩形，上下左右四侧边中只有左侧边和上侧边为连杆，主动与被链接模块凹槽对接，则右侧边和下侧边为被连接凹槽，多车组合体根据地形特点进行组合，从而实现构型的选择和变化；其特征是，包括以下步骤：1获取高程地图环境信息，建立3D地形模型；结合实际山地高程地形数据库，导入整体等高线数据以及测剖面图文件信息，通过数据分析获取地图参数，即计算地图中相邻两点间高度差；通过特征分析确定属性及类别，生成对应稀疏语义地图，提取详细障碍物参数，得到精确地图矩阵信息；2获取初始路径；通过计算相邻两点间纵向最大高度差和横向最小高度差，找到可通行路线中代价最小的路线，确定起始点，计算跨越障碍最终代价，得到最优路径3D建模；根据步骤1的矩阵信息，探索路径确定地形最大障碍物坡度和路径两侧横向最小容纳宽度以及其他障碍物参数，这些作为后续遗传算法的约束集合，并以此确定最佳起始点，直线相连确定通过路线；3对构型编码，确定关联矩阵；唯一关联矩阵对于唯一构型；4进行遗传算法；5MATLAB可视化GUI界面构型展现。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250061 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。