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龙图腾网恭喜中国人民解放军海军工程大学申请的专利一种基于罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115371706B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211080154.7，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型计算方法是由李开龙;朱天高;常路宾;覃方君;李文魁;钱镭源;黄春福;车浩设计研发完成，并于2022-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型计算方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型统一式，包括：首先推导基于罗德里格斯参数和修正罗德里格斯参数的姿态更新方程，结合李群惯导误差模型，提出了基于罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型统一式。该模型可将基于欧拉角、四元数、罗德里格斯参数和修正罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型表达成统一形式。基于罗德里格斯参数、修正罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型和基于欧拉角、四元数的李群捷联惯导误差模型进行对比，通过实验比较四种模型的优劣，本发明改进现有文献对大失准条件下的组合导航模型研究的不足，该模型可在大失准条件下，通过较短时间内完成高精度的非线性组合导航，满足高精度的组合导航的要求。

本发明授权一种基于罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型计算方法在权利要求书中公布了：1.一种基于罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型计算方法，其特征在于，包括：提出基于罗德里格斯参数、修正罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型，并将基于欧拉角、四元数、罗德里格斯参数和修正罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型纳入一个统一式的李群捷联惯导误差模型，然后通过实验比较这四种模型的优劣，具体步骤包括：1对罗德里格斯参数姿态表示进行分析，主要分为罗德里格斯参数姿态估计与修正罗德里格斯参数姿态估计两种；2对李群捷联惯导误差模型进行分析，将姿态误差和速度误差同时纳入一个群中，构建新的李群捷联惯导误差模型；3基于对罗德里格斯参数和修正罗德里格斯参数姿态误差的定义，推导基于罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型和基于修正罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型；其中：定义为RP形式的姿态误差定义，为MRP形式的姿态误差定义，则罗德里格斯参数和修正罗德里格斯参数姿态误差由四元数形式姿态误差表示 四元数形式姿态误差也由RP和MRP姿态误差表示，具体如下： 已知四元数形式的姿态误差矩阵存在以下转换关系 定义和分别为罗德里格斯参数形式和修正罗德里格斯参数形式的姿态误差矩阵，则首先将RP和MRP转换成四元数，然后将四元数代入上式即得到和根据上述RP、MRP和四元数之间的转换关系，得到基于RP和MRP的姿态误差模型分别为 4根据欧拉角、四元数、罗德里格斯参数和修正罗德里格斯参数之间的转换关系，提出基于统一式的李群捷联惯导误差模型，同时表示这四种李群捷联惯导误差模型；其中：统一式的李群捷联惯导姿态误差模型采用姿态误差矩阵表示姿态误差，则得到姿态误差矩阵微分方程 此即为统一式的李群捷联惯导姿态误差模型，将和代入即得到上文的基于欧拉角、四元数、罗德里格斯参数和修正罗德里格斯参数的李群捷联惯导姿态误差模型；此外，统一式的速度误差定义为τv，则统一式的速度误差微分方程为 统一式的位置速度微分方程为 5通过两组车载实验，对基于欧拉角、四元数、罗德里格斯参数和修正罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型进行性能比较。

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