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龙图腾网恭喜西安电子科技大学广州研究院申请的专利一种决策切换的室内外联合定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115290078B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210799482.6，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种决策切换的室内外联合定位方法是由杨清海;王承越;沈中设计研发完成，并于2022-07-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种决策切换的室内外联合定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种决策切换的室内外联合定位方法，包括以下步骤:步骤一：INS解算单元获取当前采样点的室内外原始观测量，通过积分算子连续测出运动体的当前位置；步骤二：组合观测量优化模块对INS解算单元获取的室内外原始观测量的误差，采用滤波算法得到估计误差对观测量进行修正；步骤三：组合判决模块对修正后的观测量进行决策分析，得到判决指标；步骤四：模式切换模块根据判决指标得到的决策结果，并制定内外交织区域的定位模式，本发明通过合理的安排整个室内外定位切换方法的结构，使得组合观测量优化模块、组合判决模块和模式切换模块一齐完成无缝高精度定位切换过程，节省了计算资源，有效提高了室内外交织区域的定位精度。

本发明授权一种决策切换的室内外联合定位方法在权利要求书中公布了：1.一种决策切换的室内外联合定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：INS解算单元获取当前采样点的室内外原始观测量，室内外原始观测量包括角速度值和加速度值，通过积分算子连续测出运动体的当前位置；步骤二：组合观测量优化模块对INS解算单元获取的室内外原始观测量的误差进行鉴别，采用滤波算法得到估计误差对观测量进行修正；步骤三：组合判决模块对修正后的观测量进行决策分析，得到判决指标；步骤四：模式切换模块根据判决指标得到的决策结果，并制定内外交织区域的定位模式；步骤三中，组合判决模块对修正后的观测量处理，包括以下步骤：S31：首次迭代时，根据室内外联合定位方案设置合理的决策周期，当INS解算单元运行时间大于决策周期时，执行下述操作并为后续的切换方案确定提供决策变量；S32：采用INS误差修正判决方法：若INS和UWB定位结果的差值超过设定的误差门限，则判定INS单元的漂移误差较大，输出决策变量，继续执行以下步骤；否则输出决策变量，转到S34；S33：为防止漂移误差在模式切换中影响系统判断，引入INS累计误差修正模块，对涉及到INS单元漂移误差的定位结果加以修正；S34：若INS和BD定位结果的差值超过设定的误差门限，则判定INS单元的漂移误差较大，输出决策变量，继续执行以下步骤；否则输出决策变量，转到S36；S35：为防止漂移误差在模式切换中影响系统判断，引入INS累计误差修正模块，对涉及到INS单元漂移误差的定位结果加以修正；S36：比较UWBINS组合观测量和BDINS组合观测量的定位精度：若UWBINS定位方式的可信度较高，则室内定位信号与INS单元的联合定位具有更高的定位精度和可靠性，输出决策变量；若BDINS定位方式的可信度较高，则室外定位信号与INS单元的联合定位具有更高的定位精度和可靠性，输出决策变量；S37：运行时间每达到最小决策周期一次，执行S32-S36步骤。

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