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龙图腾网恭喜农业农村部南京农业机械化研究所申请的专利二次异形非圆齿轮传动移栽取苗机构的设计方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115114739B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210544218.8，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权二次异形非圆齿轮传动移栽取苗机构的设计方法及系统是由周洵泽;张文毅;刘宏俊;严伟;祁兵;纪要;黄苏同设计研发完成，并于2022-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本二次异形非圆齿轮传动移栽取苗机构的设计方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种二次异形非圆齿轮传动移栽取苗机构的设计方法及系统，其中方法包括：获取移栽取苗作业的关键点；基于所述关键点进行插值，得到理想栽植轨迹；基于所述理想栽植轨迹，计算预设二杆机构模型中的两杆长度以及姿态，并计算取苗过程中的总传动比，其中姿态是根据姿态矩阵利用迭代法计算得出；基于二组齿轮形成的行星轮系，分配两级传动比，得到二次异形非圆齿轮传动移栽取苗机构。本发明的二次异形非圆齿轮传动移栽取苗机构的设计方法及系统，通过近似算法构建了较为简单的姿态矩阵，通过迭代法可较为方便地计算出二杆模型中二杆的姿态，计算效率高，得到的移栽轨迹更贴近理想轨迹的要求，同时行星轮系传动平稳，取苗机构的准确性和可靠性较高。

本发明授权二次异形非圆齿轮传动移栽取苗机构的设计方法及系统在权利要求书中公布了：1.二次异形非圆齿轮传动移栽取苗机构的设计方法，其包括：获取移栽取苗作业的关键点；基于所述关键点进行插值，得到理想栽植轨迹；基于所述理想栽植轨迹，计算预设二杆机构模型中的两杆长度以及姿态，并计算取苗过程中的总传动比；基于二组齿轮形成的行星轮系，分配两级传动比，得到二次异形非圆齿轮传动移栽取苗机构；所述基于所述理想栽植轨迹，计算预设二杆机构模型中的两杆长度以及姿态，并计算取苗过程中的总传动比包括：根据公式计算所述二杆机构模型中的两杆长度，其中：l1与l2分别为两杆的长度；dmax为所述理想栽植轨迹中离回转中心最远的点与所述回转中心之间的距离；dmin为所述理想栽植轨迹中离回转中心最近的点与所述回转中心之间的距离；根据姿态矩阵利用迭代法计算二杆机构模型的姿态参数δ与θ，δ与θ为代表二杆机构模型的姿态的两个参数；计算总传动比i13＝dδdθ；其特征在于：所述姿态矩阵为：其中： f1δ,θ与f2δ,θ分别为末端点在横坐标与纵坐标上的偏差函数；xi与yi分别为末端点的横坐标与纵坐标；f1′δ、f1′θ分别为f1δ,θ关于变量δ、θ的偏导数，f′2δ、f′2θ分别为f2δ,θ关于变量δ、θ的偏导数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人农业农村部南京农业机械化研究所，其通讯地址为：210000 江苏省南京市玄武区中山门外柳营100号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。