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龙图腾网恭喜汕头大学申请的专利一种多旋翼无人机的轨迹跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114757974B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210445628.7，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种多旋翼无人机的轨迹跟踪方法及系统是由蔡浩;覃大创;许建龙;熊智;朱长盛设计研发完成，并于2022-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多旋翼无人机的轨迹跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多旋翼无人机的轨迹跟踪方法及系统，其方法包括：获取若干个多旋翼无人机执行飞行任务时的视频图像；对视频图像所包含的每一帧图像进行目标识别检测，获取每一帧图像所包含的所有多旋翼无人机的位置检测结果和所属无人机类别；根据每一帧图像所包含的所有多旋翼无人机的位置检测结果对每一帧图像进行外观特征提取，得到每一帧图像所包含的所有多旋翼无人机的外观特征检测结果；将每一帧图像所包含的所有多旋翼无人机的外观特征检测结果应用到DeepSort算法中，根据每一帧图像所包含的所有多旋翼无人机的位置检测结果对若干个多旋翼无人机的运动轨迹进行逐帧匹配。本发明可提高对若干个多旋翼无人机的运动轨迹跟踪效果。

本发明授权一种多旋翼无人机的轨迹跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多旋翼无人机的轨迹跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取若干个多旋翼无人机执行飞行任务时的视频图像；对所述视频图像所包含的每一帧图像进行目标识别检测，获取每一帧图像所包含的所有多旋翼无人机的位置检测结果和所属无人机类别；根据每一帧图像所包含的所有多旋翼无人机的位置检测结果对每一帧图像进行外观特征提取，得到每一帧图像所包含的所有多旋翼无人机的外观特征检测结果；将每一帧图像所包含的所有多旋翼无人机的外观特征检测结果应用到DeepSort算法中，根据每一帧图像所包含的所有多旋翼无人机的位置检测结果对所述若干个多旋翼无人机的运动轨迹进行逐帧匹配；其中，所述对所述视频图像所包含的每一帧图像进行目标识别检测，获取每一帧图像所包含的所有多旋翼无人机的位置检测结果和所属无人机类别包括：利用预先搭建的第一卷积神经网络对所述视频图像所包含的每一帧图像进行主干特征提取，得到每一帧图像所包含的低层特征数据和高层特征数据；利用UAV-FPN神经网络对每一帧图像所包含的低层特征数据和高层特征数据进行特征融合，得到每一帧图像所包含的融合特征数据；利用YOLOHead预测网络对每一帧图像所包含的融合特征数据进行特征转换，得到每一帧图像所包含的所有多旋翼无人机的位置检测结果和所属无人机类别。

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