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龙图腾网恭喜清华珠三角研究院申请的专利一种评估街道模型保真度的多指标评估方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114495055B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210021697.5，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种评估街道模型保真度的多指标评估方法是由孟康;曹阳;刘瑜平设计研发完成，并于2022-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种评估街道模型保真度的多指标评估方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种评估街道模型保真度的多指标评价方法，包括：基于真实图像和仿真图片训练图片分类模型，基于训练好的图片分类模型对待评价的仿真图片进行分类，基于分类结果获得深度评价指标；在模拟街道中，通过比较模拟跟踪轨迹和真实轨迹之间的一致性获得一致性指标；将深度评价指标和一致性指标的单位进行统一，并将数值映射在0‑1空间中，基于映射结果获得评估结果。本发明在图像层通过预测置信度进行评价，在感知层面通过目标跟踪的指标OSPA对街道模型进行保真度评价，本发明结构非常灵活，能够根据实际需求比如感知方法的不同进行结构调整，能够高效地评估街道模型的效果，具有经济社会效益。

本发明授权一种评估街道模型保真度的多指标评估方法在权利要求书中公布了：1.一种评估街道模型保真度的多指标评价方法，其特征在于，包括以下步骤：基于真实图像和仿真图片训练图片分类模型，基于训练好的所述图片分类模型对待评价的所述仿真图片进行分类，基于分类结果获得深度评价指标；在模拟街道中，通过比较模拟跟踪轨迹和真实轨迹之间的一致性获得一致性指标；将所述深度评价指标和所述一致性指标的单位进行统一，并将数值映射在0-1空间中，基于映射结果获得评估结果；基于训练好的所述图片分类模型对待评价的所述仿真图片进行分类，基于分类结果获得深度评价指标的过程中包括：基于训练好的所述图片分类模型对所述待评价的所述仿真图片进行分类，获得预测置信度分数，将所述预测置信度分数作为所述深度评价指标；在模拟街道中，通过比较模拟跟踪轨迹和真实轨迹之间的一致性获得一致性指标的过程中包括：构建跟随前车的交通场景和待跟踪车辆；所述待跟踪车辆在预先设置的路径上进行运动，获取所述待跟踪车辆的运动轨迹作为真实轨迹；使用跟踪算法跟踪所述待跟踪车辆，生成跟踪轨迹，将所述跟踪轨迹作为所述模拟跟踪轨迹；比较所述真实轨迹和所述模拟跟踪轨迹的一致性，获得所述一致性指标；比较所述真实轨迹和所述模拟跟踪轨迹的一致性，获得所述一致性指标的过程中包括：基于最优子模式分配距离计算所述真实轨迹和所述模拟跟踪轨迹的一致性，将获得的OSPA指标作为所述一致性指标。

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