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龙图腾网恭喜黑芝麻智能科技有限公司申请的专利相机视野外物体坐标系标定方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114332242B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111639511.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权相机视野外物体坐标系标定方法、装置、设备和存储介质是由李洋洋设计研发完成，并于2021-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本相机视野外物体坐标系标定方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种相机视野外物体坐标系标定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：确定目标物体上的多个定位点中的每个定位点在目标物体的物体坐标系下的三维坐标；分别针对多个定位点中的每个定位点，确定定位点的在相机视野下拍摄的多角度延伸线图像；确定每个定位点的多角度延伸线图像中的具有不同延伸角度的多条直线的交点在多角度延伸线图像对应的像素坐标系下的二维坐标，作为定位点在像素坐标系下的二维坐标；根据相机内参，每个定位点在物体坐标系下的三维坐标，以及每个定位点在像素坐标系下的二维坐标，标定物体坐标系与相机坐标系之间的转换关系参数。本方法能够标定相机坐标系与相机视野外物体的物体坐标系之间的转换关系。

本发明授权相机视野外物体坐标系标定方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种相机视野外物体坐标系标定方法，所述方法包括：确定目标物体上的多个定位点中的每个定位点在所述目标物体的物体坐标系下的三维坐标；分别针对所述多个定位点中的每个定位点，确定所述定位点的在所述相机视野下拍摄的多角度延伸线图像；其中，所述多角度延伸线图像中具有关于从所述定位点延伸的具有不同延伸角度的多条直线的信息；确定每个定位点的所述多角度延伸线图像中的所述具有不同延伸角度的多条直线的交点在所述多角度延伸线图像对应的像素坐标系下的二维坐标，作为所述定位点在所述像素坐标系下的二维坐标；获取所述相机的相机内参；根据所述相机内参，所述每个定位点在所述物体坐标系下的三维坐标，以及所述每个定位点在所述像素坐标系下的二维坐标，标定所述物体坐标系与所述相机坐标系之间的转换关系参数。

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