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龙图腾网恭喜华中科技大学鄂州工业技术研究院;华中科技大学申请的专利一种多任务门控模糊神经网络算法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114154625B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111510276.0，技术领域涉及：G06N3/0442；该发明授权一种多任务门控模糊神经网络算法及存储介质是由黄剑;王恩凯;李雨戈;傅中正;何欣润;陈诚设计研发完成，并于2021-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多任务门控模糊神经网络算法及存储介质在说明书摘要公布了：一种多任务门控模糊神经网络算法及存储介质，所述算法包括步骤：构建主网络和门控网络；获取传感器数据；获取模糊规则；计算主网络隶属度和门控网络隶属度；计算主网络触发强度和门控网络触发强度；计算主网络归一化触发强度和门控网络归一化触发强度；根据所述模糊规则和所述主网络归一化触发强度计算规则输出；根据所述门控网络归一化触发强度计算门控网络输出；根据所述门控网络输出和所述规则输出计算门控加权输出；根据所述门控加权输出计算任务分类结果输出；获取目标函数；使用所述目标函数对所述任务分类结果输出进行优化。本申请能够融合多模态传感器信息，并直接同时识别多种人体下肢运动意图，相比于其它方法更为简单高效。

本发明授权一种多任务门控模糊神经网络算法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多任务门控模糊神经网络算法，其特征在于，所述算法包括步骤：构建主网络和门控网络，所述主网络共有8层，所述主网络的输入层是D维的传感器数据，所述主网络的输出层是第k个任务的分类结果，所述门控网络共有5层，所述门控网络的输入层是D维的传感器数据，所述门控网络的输出层是第k个任务相对于主网络模糊规则的权值向量；获取传感器数据；获取模糊规则；计算主网络隶属度和门控网络隶属度；计算主网络触发强度和门控网络触发强度；计算主网络归一化触发强度和门控网络归一化触发强度；根据所述模糊规则的后件输出和所述主网络归一化触发强度计算规则输出；根据所述门控网络归一化触发强度计算门控网络输出；根据所述门控网络输出和所述规则输出计算门控加权输出；根据所述门控加权输出计算任务分类结果输出；获取目标函数；使用所述目标函数对所述任务分类结果输出进行优化；其中，使用所述多任务门控模糊神经网络算法融合肌动腿环传感器、IMU和足底压力传感器，同时识别九种运动模式和四个步态相位，所述九种运动模式包括站立、水平行走、上楼梯、下楼梯、上坡、下坡、奔跑、跳跃、跌倒；所述四个步态相位包括左腿摆动、重心右→左的双支撑、右腿摆动、重心左→右的双支撑。

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