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龙图腾网恭喜广东嘉腾机器人自动化有限公司申请的专利一种激光雷达的定位方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114371462B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111475523.8，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权一种激光雷达的定位方法、设备及介质是由陆永富;钟杰辉;陈敬祥设计研发完成，并于2021-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达的定位方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种激光雷达的定位方法，包括：控制激光雷达采集点数据；对所述点数据进行筛选处理，得到当前的点云数据；根据所述当前的点云数据，筛选出局部反光板并得到局部反光板相对于所述激光雷达的坐标；将所述局部反光板相对于所述激光雷达的坐标作为局部坐标；确定是否已经进行初定位；若是，则进行连续定位，根据上一时刻的点云数据、所述当前的点云数据以及所述局部坐标筛选出正确反光板，最终得到激光雷达的当前位姿，能够去除错误反光板，提高匹配结果的准确度。

本发明授权一种激光雷达的定位方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达的定位方法，其特征在于，包括：控制激光雷达采集点数据；对所述点数据进行筛选处理，得到当前的点云数据；根据所述当前的点云数据，得到局部反光板相对于所述激光雷达的坐标；将所述局部反光板相对于所述激光雷达的坐标作为局部坐标；确定是否已经进行初定位；若是，则根据上一时刻的点云数据、所述当前的点云数据以及所述局部坐标得到激光雷达的当前位姿，以进行连续定位；其中，所述根据上一时刻的点云数据、所述当前的点云数据以及所述局部坐标得到激光雷达的当前位姿包括：根据上一时刻的点云数据和所述当前的点云数据，得到激光雷达的相对位姿；根据所述相对位姿和上一时刻的位姿，得到激光雷达的当前预估位姿；根据所述当前预估位姿和所述局部坐标，确定正确的反光板并确定所述正确的反光板的局部坐标点集和其对应的全局坐标点集；根据激光雷达的当前预估位姿、所述正确的反光板的局部坐标点集和其对应的全局坐标点集，得到激光雷达的当前位姿；所述根据激光雷达的当前预估位姿、所述正确的反光板的局部坐标点集和其对应的全局坐标点集，得到激光雷达的当前位姿包括：根据所述激光雷达的当前预估位姿、所述正确的反光板的局部坐标点集和其对应的全局坐标点集，进行优化并进行优化值的运算；优化当前预估位姿，以使得局部坐标点集经过旋转平移后与全局坐标点集的误差最小;优化值的运算的公式如下： 其中，Cost为优化值；（T,R）为当前预估位姿；Psi为局部坐标点集中的第i个坐标点；Pdi为全局坐标点集中的第i个坐标点；根据优化值和激光雷达的当前预估位姿，得到激光雷达的当前位姿;取Cost最小时的当前预估位姿为激光雷达的当前位姿。

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