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龙图腾网恭喜海鹰航空通用装备有限责任公司申请的专利一种固定翼飞行器纵向及速度通道控制方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116136694B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111369898.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种固定翼飞行器纵向及速度通道控制方法和装置是由巩轶男;马洪忠;孙晓旭;张忠佐;田景凡设计研发完成，并于2021-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种固定翼飞行器纵向及速度通道控制方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种固定翼飞行器纵向及速度通道控制方法和装置，包括以下步骤：设计低通滤波器，将飞行器的速度进行滤波，设计快速微分观测器，将滤波后的速度作为输入，将快速微分观测器输出的加速度跟踪结果作为对飞行器速度导数；根据飞行器的指示空速和飞行高度，获取飞行器在控制中使用的参控速度根据获得的飞行器速度导数和飞行器的参控速度，获得纵向及速度通道的控制方法。本发明能够有效解决该类飞行器纵向与速度通道耦合严重的问题，提升无人机在狭窄飞行边界和强外界环境干扰下的控制适应能力，有效改善了回路响应特性，可以有效提高飞行控制的安全性。

本发明授权一种固定翼飞行器纵向及速度通道控制方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种固定翼飞行器纵向及速度通道控制方法，其特征在于，包括以下步骤：设计低通滤波器，将飞行器的速度进行滤波，设计快速微分观测器，将滤波后的速度作为输入，将快速微分观测器输出的加速度跟踪结果作为飞行器速度导数；根据飞行器的指示空速和飞行高度，获取飞行器在控制中使用的参控速度根据获得的飞行器速度导数和飞行器的参控速度，获得纵向及速度通道的控制方法：其中，Tc为油门控制量，δe为油门控制参数，Knp,Kpt,Kit,Kpe,Kie,Kq为控制参数，q为俯仰角速率，和分别表示总能量能量变化率增量和能量转化变化率增量，其中，Vc为期望速度指令，为期望速度变化率指令，为期望高度变化率指令，KvE,KvL为控制参数,其中，KV,Kh为控制器参数，hc为期望高度指令；V为无人机真空速，g为重力加速度，为能量转化变化率；所述的快速微分观测器结构为： 其中其中，k表示当前拍信号，k-1表示上一拍信号的采样值，T为采样周期；v为速度信号，为微分观测器的输入信号，z1,z2分别为微分观测器的输出信号，r,h为滤波器参数。

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