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龙图腾网恭喜上海市建筑科学研究院有限公司申请的专利一种基于无人机定点航拍的道路窑井盖高差计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113592837B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110900575.9，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于无人机定点航拍的道路窑井盖高差计算方法是由赵荣欣;邢云;吴华勇;王枫;贾鹏飞;赵琳设计研发完成，并于2021-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机定点航拍的道路窑井盖高差计算方法在说明书摘要公布了：本发明涉及交通基础设施检测技术领域，具体来说是一种基于无人机定点航拍的道路窑井盖高差计算方法，包括以下步骤：步骤1，确定需要计算的窑井盖高差的窑井盖所在位置；步骤2，根据步骤1中待计算高差的窑井盖，采用无人机在井盖上方定点拍摄五张照片；步骤3，将步骤2中无人机拍摄的照片进行三维重建；步骤4，根据步骤3中航拍照片三维重建结果，计算窑井盖高差。本发明所提供的一种基于无人机定点航拍的道路窑井盖高差计算方法，利用无人机挂载相机对道路窑井盖进行定点航拍获取窑井盖照片进行三维重建，根据三维重建结果进行窑井盖高差计算，该方法具有非接触、不中断交通，实时、智能化程度高，操作简便、效率高、成本低、可测量的特点。

本发明授权一种基于无人机定点航拍的道路窑井盖高差计算方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机定点航拍的道路窑井盖高差计算方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1，确定需要计算的窑井盖高差的窑井盖所在位置；步骤2，根据步骤1中待计算高差的窑井盖，采用无人机在井盖上方定点拍摄五张照片；步骤3，将步骤2中无人机拍摄的照片进行三维重建；步骤4，根据步骤3中航拍照片三维重建结果，计算窑井盖高差；其中，所述步骤2中无人机拍摄方法如下：1、无人机拍摄高度的确定，正视摄影分辨率与无人机拍摄高度及挂载相机的像素尺寸之间的换算关系如下： 式中，D：正视摄影分辨率；ccd：相机传感器大小；H：拍摄高度；d：相机焦距；2、设井盖直径为l，则无人机拍摄高度与相机云台角度的关系如下： 式中，α为无人机拍摄云台俯视角； 因为传感器尺寸ccd及焦距d远小于无人机拍摄高度，公式2可简化为：

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