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龙图腾网恭喜保定市天河电子技术有限公司申请的专利一种步进式自动放料的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115339926B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110530308.7，技术领域涉及：B65G67/22；该发明授权一种步进式自动放料的方法及系统是由丛培华;宋亚波;温学强设计研发完成，并于2021-05-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种步进式自动放料的方法及系统在说明书摘要公布了：本申请应用于球团生产技术领域，示出了一种步进式自动放料的方法及系统，本申请通过自动放料系统对机车车厢进行监测，根据监测信息设定球团成品仓的装车料仓；根据机车前进位置控制装车料仓进行下料，并实时预测机车车厢装载体积，根据车厢装载体积预测物料重量，采用分步递进控制实现自动放料作业；本申请示出的技术方案，能够提供一种自动化程度高，装载效率高的分步递进控制方法及装置，根据高度分布状态判断料位的欠载、满载、超载或溢出等状态，便于球团的装载。

本发明授权一种步进式自动放料的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种步进式自动放料的方法，用于球团成品仓，其特征在于，所述方法包括：S1：当机车沿轨道向球团成品仓方向推进时，自动放料系统获取机车车厢车号信息和车厢额定载重信息；S2：所述自动放料系统根据车厢车号信息设定球团成品仓的装车料仓；所述球团成品仓包括NN≥1，N为自然数个料仓，所述装车料仓为从N个料仓中选定的X个料仓1≤X≤N，X为自然数；所述装车料仓包括：第一装车料仓、第二装车料仓、……、第X装车料仓；S3：当机车车厢进入第一装车料仓时，所述自动放料系统获取车厢位置信息并根据所述车厢位置信息进行下料，下料过程中，所述自动放料系统获取物料表面矢量图像信息；根据所述物料表面矢量图像信息预测物料体积，根据物料密度与预测的所述物料体积，得到物料重量信息；其中，所述自动放料系统获取所述物料表面矢量图像信息的方法为：所述自动放料系统获取机车车厢横截面轮廓与纵截面轮廓，根据所述车厢横截面轮廓和所述纵截面轮廓获得所述物料表面矢量图像信息；根据所述物料表面矢量图像信息预测所述物料体积的方法为：将所述车厢横截面轮廓面积乘以纵向扫描点距离得到单位体积，并对所述单位体积进行求和得到车厢满载体积；将所述车厢满载体积减去车底至轨道体积，得到预测的所述物料体积；所述横截面轮廓面积的计算公式为： 其中，i∈[0，n]；Sj为所述横截面轮廓面积，yi为车身第i个扫描点的高度值，xi为车身第i个扫描点的宽度值，n为车身横截面扫描点数；所述车厢满载体积的计算方法为： 其中，Vf为所述车厢满载体积，Sj为车身第j个横截面积，Zj是车身第j个纵切扫描点的沿行驶方向的里程；预测的所述物料体积的计算方法为：Vl＝Vf-Ve；其中，Vl为预测的所述物料体积，Ve为所述车底至轨道体积；S4：所述自动放料系统将所述物料重量信息与车厢额定载重信息进行比较，若物料重量超过车厢额定载重，则发出警报；若所述物料重量未超过所述车厢额定载重，所述机车车厢进入第二装车料仓进行补料；得到补料后的物料重量信息；所述自动放料系统将所述补料后的物料重量信息与车厢额定载重信息进行比较，若所述物料重量未超过所述车厢额定载重，所述机车车厢进入第三装车料仓进行补料；重复上述步骤，直至所述机车车厢进入第X装车料仓进行补料；若所述物料重量处于车厢额定载重误差范围内，则结束补料；S5：当所述机车车厢结束补料后，该车厢的下一节车厢重复上述S1～S4步骤。

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