恭喜山东科技大学王宗省获国家专利权
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龙图腾网恭喜山东科技大学申请的专利一种单激光雷达的点云数据拼接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119850417B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510316953.7，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权一种单激光雷达的点云数据拼接方法是由王宗省;刘鑫睿;孟秀芝;朱延正;王善超;张睿智;王儒涛;杨宏哲;刘成明;刘佳;平金枝设计研发完成，并于2025-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种单激光雷达的点云数据拼接方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种单激光雷达的点云数据拼接方法，属于点云数据拼接技术领域，用于点云数据拼接，选取点云数据中多个特征点作为基准点，通过基准点的特征信息确定动态邻域，获得动态邻域内除基准点以外的点在特定方向上到基准点的投影距离，以累计直方图的形式统计投影距离作为基准点的局部特征；计算两组特征点的累计直方图之间的卡方距离，通过最佳匹配对计算源点云数据与目标点云数据之间的矩阵变换，通过矩阵变换完成源点云数据与目标点云数据的拼接。本发明准确地将不同角度下的点云数据进行拼接达到消除盲区，增加点云密度的目的，还能保证算法的快速高效性，可以满足点云数据处理的实时性要求。
本发明授权一种单激光雷达的点云数据拼接方法在权利要求书中公布了：1.一种单激光雷达的点云数据拼接方法，其特征在于，包括获取点云数据并进行滤波去噪，所述点云数据包括源点云数据与目标点云数据，选取点云数据中多个特征点作为基准点，通过基准点的特征信息确定动态邻域，获得动态邻域内除基准点以外的点在特定方向上到基准点的投影距离，以累计直方图的形式统计投影距离作为基准点的局部特征；计算两组特征点的累计直方图之间的卡方距离，当卡方距离最小时，认为是最佳匹配对，保留两组特征点作为最佳匹配对并剔除卡方距离大于阈值的匹配对；通过最佳匹配对计算源点云数据与目标点云数据之间的矩阵变换，通过矩阵变换完成源点云数据与目标点云数据的拼接。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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