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龙图腾网恭喜南京理工大学申请的专利一种车路载一体化重型车辆动力学建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119830612B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510308171.9，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种车路载一体化重型车辆动力学建模方法是由皮大伟;王浩;王洪亮;严永俊;薛鹏宇;范丁阁;陶世龙;王显会;李县设计研发完成，并于2025-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车路载一体化重型车辆动力学建模方法在说明书摘要公布了：本发明为一种车路载一体化重型车辆动力学建模方法。包括如下步骤：获取路面坡度、路面附着系数和路面不平度，预估货物质心；构建“货物‑整车”质心动力学重构矩阵，建立整车质心偏移方程；基于整车质心偏移方程，结合运载车辆在不同车轴数配置下载货量变化时的力学特性，推导各车轴垂向力平衡方程；分析路面不平度与车轮垂向力的耦合关系，推导轮地动力学方程，构建“轮地‑整车”动力学重构矩阵，设计轮‑地接触动力学的转移方程；结合“货物‑整车”质心动力学重构矩阵、“轮地‑整车”动力学重构矩阵，实现轮‑地接触动力学到整车动力学状态的映射与转移，构建车路载一体化重型车辆动力学模型。本发明建立了通用化重型车辆动力学建模方法。

本发明授权一种车路载一体化重型车辆动力学建模方法在权利要求书中公布了：1.一种车路载一体化重型车辆动力学建模方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：获取路面坡度、路面附着系数和路面不平度，预估货物质心；步骤2：构建“货物-整车”质心动力学重构矩阵，建立整车质心偏移方程；步骤3：基于整车质心偏移方程，结合运载车辆在不同车轴数配置下载货量变化时的力学特性，推导各车轴垂向力平衡方程；步骤4：分析路面不平度与车轮垂向力的耦合关系，推导轮地动力学方程，构建“轮地-整车”动力学重构矩阵，设计轮-地接触动力学的转移方程；步骤5：结合“货物-整车”质心动力学重构矩阵、“轮地-整车”动力学重构矩阵，实现轮-地接触动力学到整车动力学状态的映射与转移，构建车路载一体化重型车辆动力学模型；步骤2具体包括如下步骤：步骤21：设置初始整车质心方程： 其中，mv为车辆空载质量，rv＝[xv,yv,zv]T为车辆质心坐标，mc为货物质量，rc＝[xc,yc,zc]T为货物质心坐标，rg为整车质心坐标；步骤22：构建“货物-整车”质心动力学重构矩阵C∈R3×3： 其中，I3×3为单位矩阵，步骤23：依据“货物-整车”质心动力学重构矩阵C，将货物质心变化映射为整车质心的偏移，得到整车质心偏移方程：Δrg＝Cmc·rc-rv，其中，Δrg为整车质心偏移量；步骤5构建的构建车路载一体化重型车辆动力学模型如下： 其中，p＝[mc,rc,μ,L,B,…]T为可调用参数集，x为车辆状态向量，Mp为惯性矩阵，Cp为科氏力矩阵，Tp为轮胎力投影矩阵，Ftirep为轮胎力向量，Fextp为外部力向量，当载货量变化时更新Cmc和rg，重算车轮垂向力Fz；当道路条件变化时，当道路附着系数变化时，更新μx中的Dx和μy中的Dy，当路面不平度变化时，调整功率谱密度生成的路面高程zr。

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