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龙图腾网恭喜苏州海豚之星智能科技有限公司申请的专利基于视觉的运行管理系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119668303B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510174792.2，技术领域涉及：G05D1/698；该发明授权基于视觉的运行管理系统是由范远来;姚海进;吴旭;刘海涛设计研发完成，并于2025-02-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉的运行管理系统在说明书摘要公布了：本申请涉及工业自动化和智能物流领域，公开了基于视觉的运行管理系统，包括：视觉感知模块、交通建模模块、路径优化模块、调度优化模块和反馈调整模块；视觉感知模块获取运行区域内的图像或视频数据，提取目标设备的动态状态；交通建模模块基于设备状态数据构建动态加权图模型；路径优化模块通过求解动态哈密顿路径问题生成设备的最优路径；调度优化模块基于博弈论模型优化设备的通行顺序和速度；反馈调整模块实时监控设备的运行状态，检测异常情况并动态调整建模和优化结果。本发明能够有效解决多设备协同作业中的路径冲突和交通拥堵问题，提升运行效率和资源利用率，具有较强的实时性和适应性，适用于物流仓储、工业生产及智能交通等多种场景。

本发明授权基于视觉的运行管理系统在权利要求书中公布了：1.基于视觉的运行管理系统，其特征在于，包括：视觉感知模块，用于获取运行区域内的图像或视频数据，识别目标设备的实时动态状态，包括位置、速度、方向和目标位置；交通建模模块，用于根据所述视觉感知模块提供的设备状态数据，构建动态加权图模型，所述动态加权图模型包括多个节点、边权重，其中：节点用于表示设备的当前位置和目标位置；边用于表示设备间可能的通行路径，边的权重基于设备的通行时间和优先级确定；边的权重通过以下公式计算：wij＝α·tij+β·pi；其中，wij表示从节点i到节点j的边权重；其中tij表示设备从节点i到节点j的通行时间，dij为设备从节点i到节点j的距离，vi为设备的当前速度；pi表示设备的优先级；α和β为权重系数，满足α+β＝1；交通建模模块实时更新节点及边的状态，包括新增设备、路径堵塞或设备速度变化的情况，并根据更新后的设备状态重新计算动态加权图模型中的权重；路径优化模块，用于基于所述动态加权图模型，求解设备从起点到目标节点的最优路径，路径优化模块通过以下数学模型描述路径优化问题：设路径P表示目标设备的节点访问序列，路径的总权重CP定义为： 其中：P＝{v1，v2，...，vk}表示路径节点序列；vi表示路径中的第iii个节点； 表示从节点vi到节点vi+1的边权重；调度优化模块，用于根据所述路径优化模块提供的最优路径，优化设备的通行顺序和速度，所述调度优化模块基于非合作博弈模型优化目标设备的通行顺序与速度，其中：调度优化以非合作博弈模型为基础，目标设备为博弈的参与者，每个设备具有可选的策略集合Si，表示设备的通行顺序或速度选择；定义效用函数uisi，s-i，表示目标设备i在选择策略si且其他设备选择策略s-i时的收益，所述效用函数为：uisi，s-i＝-α·ti+β·ei；其中，ti表示设备i的通行时间；ei表示设备i的能耗；α和β为可调权重参数，满足α+β＝1；si为设备i的选择策略；s-i为其他设备的选择策略集合；调度优化模块通过求解博弈的纳什均衡点s*，确定设备的最优策略，所述纳什均衡满足以下条件： 其中，表示设备i的最优策略；表示其他设备的最优策略集合；反馈调整模块，用于实时监控设备的执行情况，动态调整所述交通建模模块的输入数据和优化结果。

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