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龙图腾网恭喜理工雷科智途(北京)科技有限公司申请的专利一种无人驾驶车辆速度集中控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119649629B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510169680.8，技术领域涉及：G08G1/0967；该发明授权一种无人驾驶车辆速度集中控制方法及系统是由黄琰;王超;冯冲;申永刚设计研发完成，并于2025-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人驾驶车辆速度集中控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种无人驾驶车辆速度集中控制方法及系统，涉及无人驾驶领域，包括：通过路侧感知设备获取路口处的环境数据；通过路侧计算单元进行多传感器数据融合和计算，得到多车速度控制方案；通过路侧通信RSU将多车速度控制方案广播给路口处的无人驾驶车辆；无人驾驶车辆的车载控制器根据多车速度控制方案，结合车载感知设备获取的无人驾驶车辆预设范围内的环境数据，对无人驾驶车辆进行控制。针对现有技术中路口无人驾驶车辆缺乏协同控制，本申请利用路侧计算单元进行多传感器数据融合，结合轨迹预测和模型预测控制算法，生成多车速度控制方案，实现路口多车辆速度集中控制。

本发明授权一种无人驾驶车辆速度集中控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶车辆速度集中控制方法，其特征在于，包括：S1，通过路侧感知设备获取路口处的环境数据，所述路侧感知设备包含激光雷达、摄像头和毫米波雷达；所述环境数据包含车辆的位置、速度和姿态；S2，根据环境数据，通过路侧计算单元进行多传感器数据融合和计算，得到所有无人驾驶车辆的最优速度控制曲线组合生成路口处多车速度控制方案：根据预测的轨迹，建立每辆无人驾驶车辆的运动学模型，并构建全局优化目标函数，所述全局优化目标函数包含最小化速度变化量、最小化各车加速度变化量和车间预设安全距离；对每辆无人驾驶车辆，以速度和加速度为控制变量，位置为状态变量，将对应的运动学模型作为状态方程和约束条件，将全局优化目标函数作为性能指标函数，构建对应车辆的模型预测控制问题；利用模型预测控制算法，通过循环预测方式，在每个控制周期内，求解车辆的模型预测控制问题，得到相应车辆未来N个时间步长内的最优速度控制序列：在每个控制周期内，对于每辆无人驾驶车辆，根据对应的运动学模型，预测对应车辆在未来N个时间步长内的状态变化，所述状态变化包含位置、速度和加速度的变化；以预测的在未来N个时间步长内的状态变化为初始条件，以相应车辆的速度和加速度为控制变量，以全局优化目标函数作为性能指标函数，将相应车辆的模型预测控制问题转化为一个序列二次规划问题；采用序列二次规划算法，求解序列二次规划问题，得到相应车辆在未来N个时间步长内的最优速度控制序列和最优加速度控制序列；将各无人驾驶车辆在每个控制周期内求解得到的未来N个时间步长的最优速度控制序列，连接形成各车的最优速度控制曲线；S3，通过路侧通信RSU将多车速度控制方案广播给路口处的无人驾驶车辆；S4，无人驾驶车辆的车载通信OBU接收RSU广播的多车速度控制方案，无人驾驶车辆的车载控制器根据多车速度控制方案，结合车载感知设备获取的无人驾驶车辆预设范围内的环境数据，对无人驾驶车辆进行控制。

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