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龙图腾网恭喜山东泽普医疗科技有限公司申请的专利一种升降平衡训练台及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119607511B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510162958.9，技术领域涉及：A63B23/04；该发明授权一种升降平衡训练台及控制系统是由刘剑伟;陈永源;吴昶霖;修林功;谢寅闯;孟祥辉;刘兴起;黄帅设计研发完成，并于2025-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种升降平衡训练台及控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种升降平衡训练台及控制系统，属于康复训练设备技术领域，包括升降台，升降台侧部通过升降驱动机构与底部框架相连接，升降台的左右两侧连接有与其联动的升降台阶和训练斜坡台，升降台阶和训练斜坡台的相向外端均铰接有辅助斜坡台，升降台阶和训练斜坡台的上方均设有与其联动的扶手架；所述升降台阶、升降台以及训练斜坡台的底部均安装有压力采集板。本发明提供的升降平衡训练台及控制系统，集阶梯训练、斜坡训练和全水平双杠训练于一体，可以根据患者康复情况调整阶梯训练高度和斜坡角度，适应不同恢复阶段的病人使用，并且可以对患者行走步态分析而量身定制符合患者自身的治疗方案，进而提高治疗效率和患者的积极性。

本发明授权一种升降平衡训练台及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种升降平衡训练台，其特征在于：包括升降台（2），升降台（2）侧部通过升降驱动机构（6）与底部框架（1）相连接，升降台（2）的左右两侧连接有与其联动的升降台阶（3）和训练斜坡台（4），升降台阶（3）和训练斜坡台（4）的相向外端均铰接有辅助斜坡台（5），升降台阶（3）和训练斜坡台（4）的上方均设有与其联动的扶手架（7）；所述扶手架（7）通过滑动连接的立柱架（8）和扶手立柱（9）实现支撑安装，扶手立柱（9）固定安装于升降台阶（3）、升降台（2）以及训练斜坡台（4）的两侧；所述扶手架（7）包括上下设置的扶手管（701）和扶手调节管（702），扶手调节管（702）的顶端与扶手立柱（9）顶部铰接连接，扶手调节管（702）的底端与另一个扶手立柱（9）顶部滑动连接；所述扶手管（701）与扶手调节管（702）之间通过连接管（703）相连接，扶手管（701）与连接管（703）、扶手调节管（702）与连接管（703）之间均通过阶梯轴（704）相连接，扶手调节管（702）上安装有对连接管（703）进行旋转定位的插销（705）；升降台阶（3）与辅助斜坡台（5）连接处的外部设有屏幕支架（10），屏幕支架（10）固接于扶手立柱（9）侧部，屏幕支架（10）顶部安装有平板电脑（11）；升降台阶（3）、升降台（2）以及训练斜坡台（4）的底部均安装有压力采集板（12）；所述升降台阶（3）每个踏步的底部均安装有一个压力采集板（12），升降台（2）底部安装有两个压力采集板（12），训练斜坡台（4）的底部安装有三个压力采集板（12）；压力采集板（12）采用多区压力传感器；升降平衡训练台包括控制系统，控制系统包括主控板，主控板内集成有状态机控制机制和脚识别控制算法，主控板得到压力监测点有效数据后，采用脚识别控制算法和状态机控制机制计算出左右脚的状态、所处的位置以及作用点数量，并将数据实时反馈到平板电脑（11），平板电脑（11）对得到的数据进行归类和呈现；平板电脑（11）与主控板采用蓝牙传输的方式进行通信；主控板与8路压力采集板（12）采用485通信方式和Modbus通信协议进行数据交互；脚识别控制算法包括如下步骤：S1，接收从机ID设备发送的数据，并对压力采集数据进行分区归类处理；S2，对各分区数据进行识别，采用深度优先搜索（DFS），记录连通区域的个数、矩阵坐标范围、作用点的个数；S3，采用状态机对变量进行分析判定，确认左右脚状态；S4，正常训练状态下，循环往复S1-S3过程；S5，接收到退出命令或出现异常状态时，训练结束，进入待机状态。

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