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龙图腾网恭喜成都信息工程大学申请的专利永磁同步电机滑模控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119675508B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510157414.3，技术领域涉及：H02P21/00；该发明授权永磁同步电机滑模控制方法、装置、设备及存储介质是由张星;蒲明;刘鹏;刘俊设计研发完成，并于2025-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本永磁同步电机滑模控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及永磁同步电机控制技术领域，公开了一种永磁同步电机滑模控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：基于永磁同步电机数学模型，构建电机状态方程，将负载转矩视为外部扰动，构建新型自适应非线性扩张状态观测器；基于电机状态方程，构建非奇异快速终端滑模面和新型变增益指数趋近律；基于新型自适应非线性扩张状态观测器、非奇异快速终端滑模面和新型变增益指数趋近律，构建新型非奇异快速终端滑模控制器；利用新型非奇异快速终端滑模控制器执行永磁同步电机滑模控制。本发明的新型滑模控制策略相较于已有公知技术不仅极大削弱了抖振，提高了控制精度，而且明显加快了收敛速度，使系统能在有限时间内渐近收敛到平衡点。

本发明授权永磁同步电机滑模控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种永磁同步电机滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤：基于永磁同步电机数学模型，构建电机状态方程；基于所述永磁同步电机数学模型，将负载转矩视为外部扰动，构建新型自适应非线性扩张状态观测器；基于所述电机状态方程，构建非奇异快速终端滑模面和新型变增益指数趋近律；基于所述新型自适应非线性扩张状态观测器、非奇异快速终端滑模面和新型变增益指数趋近律，构建新型非奇异快速终端滑模控制器；利用所述新型非奇异快速终端滑模控制器执行永磁同步电机滑模控制；其中，基于永磁同步电机数学模型，构建电机状态方程，具体包括：建立d-q轴定子和转子的电压方程、转矩方程和运动方程，将所述电压方程的变形表达与所述转矩方程和所述运动方程联立，以d轴定子磁链与q轴定子磁链相等为约束，建立永磁同步电机数学模型；其中，所述永磁同步电机数学模型的表达式，具体为： 式中，ω是转子的机械角速度，np是极坐标对数，ψf为永磁体基波励磁磁场链，iq为q轴定子电流，B为摩擦系数，Tl为负载转矩，J为转动惯量，以d轴定子磁链与q轴定子磁链相等为约束，具体为：Ld＝Lq＝Ls；基于永磁同步电机数学模型，构建电机状态方程；其中，所述电机状态方程的电机状态变量的表达式，具体为：eθ＝θ-θr 式中，θr为永磁同步电机位置的期望值；其中，基于所述永磁同步电机数学模型，将负载转矩视为外部扰动，构建新型自适应非线性扩张状态观测器，具体包括：将负载转矩视为外部扰动，构建新型非线性扩张状态观测器，将新型非线性扩张状态观测器中的系数λ2替换为自适应系数，并对新型非线性扩张状态观测器进行更新，获得新型自适应非线性扩张状态观测器；其中，新型非线性扩张状态观测器的表达式，具体为： 式中，a0，b0，λ10，λ20，0β1；分别为NESO观测出的ω，Tl的估计值，e1，ed为跟踪误差，其中估计误差ed有上界，即存在常数υ，使ed≤v；其中，更新后的新型自适应非线性扩张状态观测器的表达式，具体为： 式中，α0，0μ1。

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