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龙图腾网恭喜江西求是高等研究院申请的专利上肢康复机器人位移补偿方法、系统、存储介质及计算机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119610138B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510152556.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权上肢康复机器人位移补偿方法、系统、存储介质及计算机是由王玉;张吉鑫设计研发完成，并于2025-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本上肢康复机器人位移补偿方法、系统、存储介质及计算机在说明书摘要公布了：本发明提供了一种上肢康复机器人位移补偿方法、系统、存储介质及计算机，补偿方法包括：以摄像机原点为坐标原点建立直角坐标系，计算活动捕捉点和固定捕捉点在直角坐标系中的位置偏差；获取上肢康复机器人旋转杆以及与旋转杆相连的两条连接杆的扭矩；根据位置偏差计算位置图像的视觉控制位移偏差，根据位置偏差和扭矩值确定扭矩阻抗调整位移偏差；根据视觉控制位移偏差和扭矩阻抗调整位移偏差确定扭矩与视觉之间的耦合位移偏差；根据视觉控制位移偏差、扭矩阻抗调整位移偏差以及耦合位移偏差确定上肢康复机器人的目标补偿位移，本发明提供的扭矩补偿方法可以根据患者的情况自动进行机器人的位移补偿，适应范围广。

本发明授权上肢康复机器人位移补偿方法、系统、存储介质及计算机在权利要求书中公布了：1.一种上肢康复机器人位移补偿方法，其特征在于，所述上肢康复机器人包括四连杆平面框架和旋转杆，所述旋转杆远离所述四连杆平面框架的一端通过第一关节与固定杆连接，所述旋转杆靠近所述四连杆平面框架的一端通过第二关节与所述四连杆平面框架相交的两条连接杆的端点转动连接，在所述上肢康复机器人前方分别设有摄像机以及信号的固定捕捉点，所述上肢康复机器人执行末端的中心点为信号的活动捕捉点，所述上肢康复机器人位移补偿方法包括：以摄像机原点为坐标原点建立直角坐标系，通过摄像机获取所述活动捕捉点和所述固定捕捉点的位置图像，根据所述位置图像计算所述活动捕捉点和所述固定捕捉点在所述直角坐标系中的位置偏差；获取上肢康复机器人旋转杆以及与所述旋转杆相连的两条连接杆的扭矩并构建转动关节扭矩函数；根据所述位置偏差计算位置图像的视觉控制位移偏差，根据所述位置偏差和所述转动关节扭矩函数确定扭矩阻抗调整位移偏差；根据所述视觉控制位移偏差和所述扭矩阻抗调整位移偏差确定扭矩与视觉之间的耦合位移偏差；根据所述视觉控制位移偏差、所述扭矩阻抗调整位移偏差以及所述耦合位移偏差确定上肢康复机器人的目标补偿位移；所述耦合位移偏差的表达式为： 式中，为耦合位移偏差，为耦合调整因子，为所述活动捕捉点和所述固定捕捉点之间的位姿旋转矩阵，为扭矩控制方向矩阵，为位置控制方向矩阵，为视觉控制位移偏差，为扭矩阻抗调整位移偏差。

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