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龙图腾网恭喜东风汽车集团股份有限公司申请的专利三维物体检测方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119625715B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510153613.7，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权三维物体检测方法、装置、设备及存储介质是由李佳伟;陈邓霖骏设计研发完成，并于2025-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维物体检测方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种三维物体检测方法、装置、设备及存储介质，涉及目标检测技术领域，公开了三维物体检测方法，包括：获取双目摄像头采集的三维物体的左目图像和右目图像，并通过双目深度估计网络对左目图像和所述右目图像进行深度估计，得到深度图；获取深度图的二维像素数据和双目摄像头的参数信息，并根据参数信息将所述二维像素数据转换为三维点云数据；将三维点云数据投影到鸟瞰图，并对左目图像、右目图像以及鸟瞰图进行融合，得到三维物体融合数据；通过目标三维物体检测网络对所述三维物体融合数据进行检测，得到三维物体目标检测结果。实现了在不依赖激光雷达数据的情况下实现对三维物体的高精度检测。

本发明授权三维物体检测方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种三维物体检测方法，其特征在于，所述三维物体检测方法包括：获取双目摄像头采集的三维物体的左目图像和右目图像，并通过双目深度估计网络对所述左目图像和所述右目图像进行深度估计，得到深度图；获取所述深度图的二维像素数据和所述双目摄像头的参数信息，并根据所述参数信息将所述二维像素数据转换为三维点云数据；将所述三维点云数据投影到鸟瞰图，并对所述左目图像、所述右目图像以及所述鸟瞰图进行融合，得到三维物体融合数据；通过目标三维物体检测网络对所述三维物体融合数据进行检测，得到三维物体目标检测结果，所述目标三维物体检测网络包括特征提取层、空间变换层、反向连接层以及目标检测层，所述空间变换层包括本地网络、网格生成器以及采样器；所述通过目标三维物体检测网络对所述三维物体融合数据进行检测，得到三维物体目标检测结果的步骤，包括：通过所述特征提取层对所述三维物体融合数据进行特征提取，得到初始特征图；通过所述空间变换层对所述初始特征图进行仿射变换，得到变换特征图；通过所述反向连接层将所述变换特征图与所述初始特征图进行结合，得到特征增强图；通过所述目标检测层对所述特征增强图进行三维物体检测，得到三维物体目标检测结果；在所述反向连接层中，通过一个3x3，具有512个输出通道的卷积层对所述变换特征图进行深层次特征提取，通过一个2x2，具有512个输出通道的反卷积层对深层次特征提取后的输出特征图进行上采样，将上采样后的特征图与所述初始特征图进行逐元素相加，形成残差连接，得到残差块的输出。

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