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龙图腾网恭喜燕山大学;唐山港集团股份有限公司申请的专利一种基于输入整形和轨道规划的桥式抓斗卸船机防摇控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119461048B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510072334.8，技术领域涉及：B66C13/06；该发明授权一种基于输入整形和轨道规划的桥式抓斗卸船机防摇控制方法是由宋涛;于传合;王治宇;李树奎;毕宝祥;包磊;田雨;常家铭;翟皓天;郗小博;张文明;李雅倩;战昕;王超设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于输入整形和轨道规划的桥式抓斗卸船机防摇控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于输入整形和轨道规划的桥式抓斗卸船机防摇控制方法，涉及起重机技术领域，构建可描述变幅运动、旋转运动和起升运动的桥式抓斗卸船机系统动力学模型，根据起点和终点对运行过程的加速段、匀速段和减速段进行轨迹规划。根据桥式抓斗卸船机象鼻梁前端到吊重中心的钢丝绳绳长估计摆动周期，基于摆动周期对输入信号进行整形处理，减少系统的初始摆动。在匀速段，通过实时获取偏角，根据偏角大小和方向进行加减速控制，对运动过程中的实时扰动产生的摆动进行较好的抑制。本发明可以实现更优的防摆控制，提升桥式抓斗卸船机的稳定性和安全性，且本发明的控制方法简单，易于工程实现，具有十分广阔的工程应用前景。

本发明授权一种基于输入整形和轨道规划的桥式抓斗卸船机防摇控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于输入整形和轨道规划的桥式抓斗卸船机防摇控制方法，其特征在于，包括以下步骤：测量桥式抓斗卸船机负载质量与负载的绳长，确定待搬运货物的起始位置和目标位置；根据所述起始位置和目标位置对运行过程进行离线的轨迹规划；所述轨迹包括：加速段、匀速段和减速段；在加速段，象鼻梁端点从初始状态运动到设计要求所规定的速度，包含变幅运动速度和旋转速度两部分；匀速段为象鼻梁端点到达最大允许速度后到减速段开始之前的运动阶段，目标为控制起重机匀速行驶以满足长距离运行；减速段目标为控制起重机小车减速到零并到达目标位置；根据所述离线的轨迹规划确定初始驱动力；根据所述负载的绳长估计摆动周期，并按照所述摆动周期对所述初始驱动力进行整形处理；在加速段和减速段，基于整形处理后的驱动力控制电机变速运行；其中，按照所述摆动周期对所述驱动力进行整形处理，包括：按照所述摆动周期对所述驱动力进行整形处理；构建描述变幅运动、旋转运动和起升运动的桥式抓斗卸船机系统动力学模型，包括：确定旋转中心位置、象鼻梁前端距旋转中心距离L、吊重中心距象鼻梁前端的钢丝绳长l、臂架的旋转角度α、俯仰角度β；基于拉格朗日方程建立变幅位移、旋转角度、吊绳长度和吊重摆角的动力学方程；将整形处理后的驱动力输入至所述动力学模型，预测吊重的摆角；判断所述吊重的摆角是否在预设范围内，如果否，则重新对所述驱动力进行整形处理，直至所述吊重的摆角在预设范围内；其中，预测吊重的摆角包括： ； ；其中，θ1表示吊重变幅运动平面内的摆角，θ2表示吊重的平面外摆角，μ表示环境中风阻及摩擦影响系数，、分别表示θ1、θ2的二阶导数，、是θ1、θ2的一阶导数，、分别表示α的一阶导数、二阶导数。

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