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龙图腾网恭喜科大讯飞(苏州)科技有限公司申请的专利机器人控制方法及相关装置、机器人和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119304891B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411839803.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人控制方法及相关装置、机器人和存储介质是由龚骏;陈佳文设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制方法及相关装置、机器人和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人控制方法及相关装置、机器人和存储介质，其中，机器人控制方法包括：获取机器人在当前待取商品的码放处当前拍摄图像；基于当前拍摄图像进行目标检测，得到当前待取商品的若干图像区域及其置信度，基于参考拍摄图像的检测分析结果和当前拍摄图像的质量检测结果，得到检测阈值；基于检测阈值和图像区域的置信度分别对各个图像区域进行筛选，得到当前待取商品的若干目标区域；基于若干目标区域的第一数量和待取货订单中当前待取商品的第二数量之间关系，至少控制机器人是否反馈缺货提示。上述方案，能够在尽可能地确保机器人执行缺货检测的准确性前提下，降低硬件成本和算法复杂度。

本发明授权机器人控制方法及相关装置、机器人和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：获取机器人在当前待取商品的码放处当前拍摄图像；基于所述当前拍摄图像进行目标检测，得到所述当前待取商品的若干图像区域及其置信度，基于参考拍摄图像的检测分析结果和所述当前拍摄图像的质量检测结果，得到检测阈值；其中，所述参考拍摄图像为所述机器人执行所述目标检测的历史拍摄图像，所述检测分析结果表征目标检测结果的精准程度，所述质量检测结果表征图像质量的高低程度；基于所述检测阈值和所述图像区域的置信度分别对各个所述图像区域进行筛选，得到所述当前待取商品的若干目标区域；基于所述若干目标区域的第一数量和待取货订单中所述当前待取商品的第二数量之间关系，至少控制所述机器人是否反馈缺货提示；其中，所述基于参考拍摄图像的检测分析结果和所述当前拍摄图像的质量检测结果，得到检测阈值，包括：基于所述当前拍摄图像的质量检测结果，得到初始阈值；基于所述参考拍摄图像的检测分析结果调整所述初始阈值，得到所述检测阈值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人科大讯飞(苏州)科技有限公司，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市工业园区金鸡湖大道88号E4单元；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。