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龙图腾网恭喜江苏立泊客自动化科技有限公司申请的专利一种基于搬运机器人的智能双层车库万向车位分配系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119115966B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411607481.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于搬运机器人的智能双层车库万向车位分配系统是由施一奇设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于搬运机器人的智能双层车库万向车位分配系统在说明书摘要公布了：本发明涉及人工智能技术领域，本发明公开了一种基于搬运机器人的智能双层车库万向车位分配系统，包括：车辆存取信息采集模块、搬运机器人状态识别模块、车位状态识别模块、车辆存取路径规划模块、搬运机器人搬运模块、车辆搬运状态监测模块、检测异常紧急制动模块以及分配系统智能管理模块，通过搬运机器人状态识别模块传输的空闲的搬运机器人信息和车位状态识别模块的识别结果，建立路径规划模型对存取车辆进行路径规划，确定最优路径，基于搬运过程建立搬运风险模型对搬运机器人搬运车辆过程进行搬运状态监测，并对检测异常状态触发紧急制动，通过搬运机器人的配合能够自动完成车辆的搬运和车位分配，减少人工干预，提高整体运营效率。

本发明授权一种基于搬运机器人的智能双层车库万向车位分配系统在权利要求书中公布了：1.一种基于搬运机器人的智能双层车库万向车位分配系统，其特征在于：包括：车辆存取信息采集模块、搬运机器人状态识别模块、车位状态识别模块、车辆存取路径规划模块、搬运机器人搬运模块、车辆搬运状态监测模块、检测异常紧急制动模块以及分配系统智能管理模块；所述车辆存取信息采集模块，包括存取信息采集单元和车辆信息采集单元，所述存取信息采集单元用于采集车辆的存取需求，所述车辆信息采集单元利用外部传感器对车辆信息进行检测和识别；所述搬运机器人状态识别模块，基于存取信息采集单元采集的车辆的存取需求，识别搬运机器人的工作状态，并将空闲的搬运机器人信息传输至车辆存取路径规划模块；所述车位状态识别模块，基于存取信息采集单元采集的车辆的存取需求，依据存车需求对空闲车位状态进行识别，依据取车需求对车位进行定位识别，并将识别结果传输至车辆存取路径规划模块；所述车辆存取路径规划模块，接收搬运机器人状态识别模块传输的空闲的搬运机器人信息和车位状态识别模块的识别结果，建立路径规划模型对存取车辆进行路径规划，并将规划结果传输至搬运机器人搬运模块；所述车辆存取路径规划模块中，建立路径规划模型对存取车辆进行路径规划的具体内容如下：步骤S01：接收存车需求时，标定目标车辆出发点为A，目标点为B；接收取车需求时，标定目标车辆出发点为A，目标点为B；步骤S02：假设从目标车辆出发点A到目标点B共有i条路径，每条路径包含j个节点，每两个相邻节点构成一个路径段，其中j=1，2，3，...，m，表示为；步骤S03：计算每条路径的长度指标，计算公式为：，其中表示每条路径总长度，表示路径段的长度；步骤S04：计算每条路径的平滑指标，计算公式为：，其中表示每条路径的平滑指标，表示路径段和之间的夹角，表示常数，表示每条路径的路径段数；步骤S05：计算每条路径的安全指标，计算公式为：，其中表示每条路径的安全指标，表示常数，表示路径段和环境中距离所述路径段最近的障碍物到所述路径段的距离；步骤S06：依据每条路径的长度指标、平滑指标和安全指标计算每条路径的综合可行性指数，计算公式为：，其中表示每条路径的综合可行性指数，表示长度指标所占权重值，表示平滑指标所占权重值，表示安全指标所占权重值；步骤S07：依据每条路径的综合可行性指数，选取在预设阈值范围内综合可行性指数的最大值对应的路径为最优路径，并将规划结果传输至搬运机器人搬运模块；所述搬运机器人搬运模块，接收车辆存取路径规划模块传输的规划结果，依据规划路径通过滑动齿轮进行车辆搬运；所述车辆搬运状态监测模块，建立搬运风险模型对搬运机器人搬运车辆过程进行搬运状态监测，并将异常检测结果传输至检测异常紧急制动模块；所述检测异常紧急制动模块，接收车辆搬运状态监测模块传输的异常检测结果，对异常状态触发紧急制动；所述分配系统智能管理模块，对检测异常紧急制动模块中触发紧急制动的异常车辆进行智能管理。

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