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龙图腾网恭喜南京工业职业技术大学申请的专利基于力位协同测量的飞机大部件装配驱动力优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118938806B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410980101.3，技术领域涉及：G05B19/408；该发明授权基于力位协同测量的飞机大部件装配驱动力优化方法是由褚文敏;黄杰;成诚;陆帅戎;周蒯设计研发完成，并于2024-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于力位协同测量的飞机大部件装配驱动力优化方法在说明书摘要公布了：本发明涉及飞机组装技术领域，为了解决飞机大部件调姿过程中驱动力分配不合理的问题，公开了基于力位协同测量的飞机大部件装配驱动力优化方法，具体包括：首先使用三台激光跟踪对飞机大部件上对应的反射靶球进行不间断测量并计算大部件的实时空间姿态，通过在用于连接飞机大部件和定位器的球铰下方安装的三维力传感器实时测量定位器对飞机大部件的驱动力；然后根据获得飞机大部件空间姿态和装配驱动力计算任意时刻定位器对飞机大部件的合力和合力矩；最后根据定位器XY方向的最大驱动力通解采用粒子群算法进行装配驱动力优化。通过本方案的方法可以计算出在飞机大部件装配时的最优驱动力，如此优化调姿驱动力，可以提高飞机大部件的调姿精度和设备的使用寿命。

本发明授权基于力位协同测量的飞机大部件装配驱动力优化方法在权利要求书中公布了：1.基于力位协同测量的飞机大部件装配驱动力优化方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：实时测量飞机大部件空间姿态和装配驱动力；S2：计算任意时刻定位器对飞机大部件的合力和合力矩；S3：计算定位器对飞机大部件的最优驱动力，计算最大驱动力为最小时的装配驱动力；在S1中具体包括如下内容：S21：在飞机大部件上安装有3个反射靶球，并在装配现场布置有3个激光跟踪仪，需确保在飞机大部件调姿过程中每个激光跟踪仪都能对相应的反射靶球进行不间断的测量；S22：根据反射靶球在局部坐标系下的坐标和在全局坐标系下的坐标，采用奇异值分解（SVD）法可以计算出飞机大部件相对于全局坐标系的空间姿态矩阵为R；S23：飞机大部件和定位器通过由球头和球窝组成的球铰进行连接，球铰下方安装有三维力传感器，定位器的XYZ轴、三维力传感器的XYZ方向均与全局坐标系的XYZ方向一致，通过三维力传感器可以测得全局坐标系下定位器j对飞机大部件的实时驱动力为，其中，；S2中具体内容为：根据飞机大部件空间姿态矩阵R和定位器对飞机大部件的实时驱动力，计算出任意时刻定位器对飞机大部件的合力为，定位器对飞机大部件的合力矩为，其中为球铰中心在飞机大部件局部坐标系下的坐标；S3中具体内容为：S31：设某一时刻定位器j对飞机大部件的驱动力为，飞机大部件在相同的空间六自由度速度和加速度条件下，定位器对飞机大部件的合力F和合力矩M不变，因此有： （式1）S32：令，，，则有，其中，为三阶单位矩阵，因此定位器驱动力的通解为： （式2）其中，为9阶单位矩阵；S33：令，代表定位器XY方向的最大驱动力通解，则有： （式3）S34：由式2可以发现，定位器XY方向的最大驱动力通解是关于λ的函数，因此令，构建定位器对飞机大部件最大驱动力的优化模型，采用粒子群算法对进行求解，迭代次数为60，可以计算出，因此，定位器对飞机大部件的最优驱动力为： （式4）。

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