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龙图腾网恭喜湖南大学;湖南摩高智驾科技有限公司申请的专利一种自动驾驶车辆动态路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755885B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211312060.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种自动驾驶车辆动态路径规划方法是由袁小芳;王金磊;李哲;孟步敏;王耀南;孙增光;刘昕设计研发完成，并于2022-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶车辆动态路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动驾驶车辆动态路径规划方法。其具体内容为：1、建立包括路面状况、车辆速度和位置信息的驾驶环境模型；2、结合驾驶环境模型，设计层次模糊推理系统，判断出当下位置需要规划的路径类型；3、构建基于B‑样条曲线的车辆行驶路径，得到需要优化的待定参数；4、考虑距离和曲率两个因素，设计基于粒子群的优化求解方法，用来求解最优路径；5、利用模糊拟合的方法，计算出上述最优路径对应的参考速度。本发明所进行的规划路径工作，可以完成自动驾驶车辆在动态环境中的驾驶决策，适应了不同的路面状况和车辆速度，并提高了车辆行驶中的横向动力学稳定性。

本发明授权一种自动驾驶车辆动态路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆动态路径规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤S1、对驾驶环境因素进行归一化处理，建立驾驶环境模型；步骤S2、结合驾驶环境模型，构建层次模糊推理系统，动态更新环境参数，并计算出当下位置需要规划的路径类型，路径类型包括执行转向或者直行；步骤S3、根据车辆动力学特性，构建基于B-样条曲线的车辆行驶路径，得到需要优化的待定参数；步骤S4、考虑距离和曲率两个因素，设计基于粒子群的优化方法，对车辆路径优化模型中的待定参数进行优化求解，得到最优路径；步骤S5、利用模糊拟合的方法，计算出上述最优路径对应的参考速度；其中，所述步骤S2中的层次模糊推理系统的第一层输入包括路面摩擦系数μ和归一化目标车辆速度vsubj，输出为危险因子E；第二层输入为危险因子E和环境车辆速度vsur，输出为转向决策Ddec。

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