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龙图腾网恭喜华东交通大学申请的专利一种基于宽度学习模型的机器人柔顺轴孔装配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119260744B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411793781.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于宽度学习模型的机器人柔顺轴孔装配方法是由薛宪法;涂凌奇;周中豪;汪楷隽;刘甲丁;罗菁;邓芳明;韦宝泉;李苏芃设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于宽度学习模型的机器人柔顺轴孔装配方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于宽度学习模型的机器人柔顺轴孔装配方法，所述方法包括：通过力矩传感器获取末端执行器与环境的接触信息；在仿真训练中对宽度学习模型进行初始化训练，得到初始孔位搜索模型，并通过增量学习对所述初始孔位搜索模型进行动态泛化，以更新得到最新孔位搜索模型；基于所述接触信息和机器人的末端位置，并通过所述最新孔位搜索模型进行孔位搜索，得到最优孔位置；基于所述最优孔位置，并通过仿人柔顺控制算法控制所述机器人进行装配操作，完成轴孔装配任务。通过本申请，使得机器人能够在不同环境和力反馈条件下自动调整自身参数，机器人具备与环境的仿人柔顺交互能力，有利于提升轴孔装配任务的成功率。

本发明授权一种基于宽度学习模型的机器人柔顺轴孔装配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于宽度学习模型的机器人柔顺轴孔装配方法，其特征在于，所述方法包括：通过力矩传感器获取末端执行器与环境的接触信息；在仿真训练中对宽度学习模型进行初始化训练，得到初始孔位搜索模型，并通过增量学习对所述初始孔位搜索模型进行动态泛化，以更新得到最新孔位搜索模型；基于所述接触信息和机器人的末端位置，并通过所述最新孔位搜索模型进行孔位搜索，得到最优孔位置；基于所述最优孔位置，并通过仿人柔顺控制算法控制所述机器人进行装配操作，完成轴孔装配任务；所述在仿真训练中对宽度学习模型进行初始化之前，所述方法还包括：通过仿真机器人在预先设计的覆盖孔边界的网格空间中采集训练数据，所述训练数据用于对宽度学习模型进行初始化训练；所述通过增量学习对所述初始孔位搜索模型进行动态泛化的步骤包括：随机生成一个初始出发点，基于所述初始出发点出发，对所述初始孔位搜索模型进行N次孔位搜索，其中，每次孔位搜索操作皆输出相应的输出标签，并基于相应的所述输出标签对当前孔位搜索模型的网络权重进行在线更新，所述当前孔位搜索模型为前一次孔位搜索后得到的孔位搜索模型；所述在仿真训练中对宽度学习模型进行初始化训练，得到初始孔位搜索模型的步骤包括：通过线性映射和激活函数对宽度学习模型中的特征映射进行变换，得到变换后的所述特征映射；通过预定义的非线性激活函数，并基于变换后的所述特征映射计算获取到所述宽度学习模型中的最新的增强节点；通过岭回归方法获取到所述宽度学习模型中特征映射和增强节点的连接矩阵，并基于所述连接矩阵获得所述增强节点的网络权重；基于所述网络权重、最新的所述增强节点及变换后的所述特征映射获取到初始孔位搜索模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华东交通大学，其通讯地址为：330013 江西省南昌市经济技术开发区双港东大街808号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。