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龙图腾网恭喜深圳普捷利科技有限公司申请的专利一种车底透明配准方法、系统、介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119169064B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411264343.9，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种车底透明配准方法、系统、介质和程序产品是由戴勇;阳春分;辜珺琦;潘兴伟设计研发完成，并于2024-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车底透明配准方法、系统、介质和程序产品在说明书摘要公布了：一种车底透明配准方法、系统、介质和程序产品，涉及行车计算领域，该方法包括：将车辆俯视图的相邻两帧图像输入至神经网络模型，得到车辆位移图；根据测试车辆的车速信息、转角信息、车辆位移图和车辆俯视图，确定地面参考点云；根据地面参考点云中多个点的坐标分布，确定置信度；在置信度高于预设可信阈值时，确定X、Y方向上的位移结果数据；在置信度不高于预设可信阈值时，使用速度传感器确定位移结果数据；根据多个车辆位移图，确定多个对应的位移结果数据，得到车身定位点坐标；根据车身定位点坐标，生成车底透明图像。实施该方法，基于深度神经网络从纯视觉信息出发提取车辆位移，避免了由于速度误差导致的图像错位问题。

本发明授权一种车底透明配准方法、系统、介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种车底透明配准方法，其特征在于，应用于车底透明配准系统，所述方法包括：将测试车辆的车辆俯视图的相邻两帧图像输入至预训练的神经网络模型，得到车辆位移图；所述车辆位移图表示前后两帧图像中每个像素在X、Y方向上的位移量；根据所述测试车辆的车速信息、转角信息、所述车辆位移图和所述车辆俯视图，确定地面参考点云；根据所述地面参考点云中多个点的坐标分布，确定所述地面参考点云相对于车身位置的置信度；在所述置信度高于预设可信阈值时，基于所述地面参考点云确定所述测试车辆在X、Y方向上的位移结果数据，以根据视觉定位进行车辆位移计算；在所述置信度不高于预设可信阈值时，使用速度传感器中的位移数据作为所述测试车辆在X、Y方向上的位移结果数据，以根据里程计测量进行车辆位移计算；根据多个所述车辆位移图对应地面参考点云的置信度，进行所述视觉定位或所述里程计测量的选择，确定所述测试车辆的多个对应不同选择的位移结果数据，得到车身定位点坐标；根据所述车身定位点坐标和所述车辆俯视图，生成车底透明图像。

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