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龙图腾网恭喜南京华视智能科技股份有限公司申请的专利一种基于PID型迭代学习的涂布机模头电机控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119805921B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510286844.5，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种基于PID型迭代学习的涂布机模头电机控制方法及系统是由曹国平;朱非甲;杨旭东设计研发完成，并于2025-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于PID型迭代学习的涂布机模头电机控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于PID型迭代学习的涂布机模头电机控制方法及系统，属于自动控制的技术领域。该方法包括对面密度误差和误差变化率进行离散化形成多个区间，并根据不同区间来设定初始系数；实时获取涂布机系统运行参数、面密度测重系统和模头电机的数据，计算当前面密度误差和误差变化率；查询其所在区间对应的比例参数P，并输入比例控制器中得到各分区对应的第一调节量；通过PID型迭代控制器查询对应区间的历史迭代记录，计算迭代控制部分输出的各分区对应的第二调节量；将各分区的第一调节量与第二调节量叠加，生成最终调节量。本发明兼顾传统比例控制的简单容易实现和迭代控制的自适应特征，使得控制更加灵活、稳定且成本低。

本发明授权一种基于PID型迭代学习的涂布机模头电机控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于PID型迭代学习的涂布机模头电机控制方法，其特征在于，包括：S1、对面密度误差和误差变化率进行离散化形成多个区间，并根据不同区间来设定比例控制器和PID型迭代控制的初始系数，加载上一次停机保存的配置参数；S2、实时获取涂布机系统运行参数、面密度测重系统和模头电机的数据，并对数据进行过滤后，根据过滤后的数据计算当前面密度误差和误差变化率；S3、根据当前面密度误差和误差变化率，查询其所在区间对应的比例参数P，并输入比例控制器中得到各分区对应的第一调节量；S4、根据S2处理过后的数据，通过PID型迭代控制器查询对应区间的历史迭代记录，结合当前面密度误差、误差变化率及历史迭代记录，计算迭代控制部分输出的各分区对应的第二调节量，所述历史迭代记录包括各电机的迭代控制部分历史输出的调节量和对应的面密度误差和误差变化率；S5、将各分区的第一调节量与第二调节量叠加，生成最终调节量并驱动对应分区的模头电机执行调节；S6、循环执行S2-S5步骤；其中，所述步骤S3中得到各分区对应的第一调节量，包括：利用面密度误差和误差变化率对应的区间，查询对应的比例参数P，然后计算各分区的比例控制器的调节量；调节量的计算如下所示： 其中，为比例控制器输出的调节量，为比例控制器的比例参数，为第t趟的分区r的面密度误差，其通过面密度误差和误差变化率的区间查询得到；所述步骤S4中用于计算迭代控制部分输出的各分区对应的第二调节量的PID型迭代公式为： 其中，、，分别为PID型迭代控制的三个PID系数值，t为第t次调节，为第r个分区的第t次调节的面密度误差，为第r个分区的第t次调节的误差变化率，通过查询面密度误差和误差变化率对应区间的上一次调节误差和当前的调节误差相减得到，为第r个分区的累计调节误差，通过查询面密度误差和误差变化率对应区间的历史调节误差来进行累计计算得到，为第r个分区的第t-1趟的迭代控制器输出的调节量，为第r个分区的第t趟的迭代控制器输出的调节量。

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