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龙图腾网恭喜山东中农云信息科技有限公司申请的专利一种大田环境下除草机的协同调度控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119806161B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510286191.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种大田环境下除草机的协同调度控制方法是由刘波;马鹏飞;沈海南;王晓慧;张林;史国院;朱武江;褚东;陈建文;赵相明;朱永华设计研发完成，并于2025-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大田环境下除草机的协同调度控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及自动化控制领域，尤其涉及一种大田环境下除草机的协同调度控制方法，包括利用无人机搭载摄像头、多光谱传感器以及不同传感器设备采集大田及除草相关信息并对数据进行预处理，建立除草作业优先级评估神经网络模型，输出除草作业优先评估结果；根据输出的除草作业优先级评估信息得到大田除草作业评估信息置信度，同时设置除草作业评估信息可信度阈值，并由大田除草作业评估信息置信度结合电能消耗，计算实时除草作业速度；通过获取得到的大田除草作业速度及除草设备性能，计算大田除草效率测定指标，如果得到大田除草效率测定指标超出除草基准效率阈值范围，启动预备工作倒计时。

本发明授权一种大田环境下除草机的协同调度控制方法在权利要求书中公布了：1.一种大田环境下除草机的协同调度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.利用无人机搭载摄像头、多光谱传感器以及不同传感器设备采集大田及除草相关信息并对数据进行预处理，建立除草作业优先级评估神经网络模型，输出除草作业优先评估结果；除草作业优先级评估神经网络模型包括输入层、卷积层、动态分析层、全连接层、综合评估层、输出层，设立除草作业优先级评估神经网络模型的输入为，其中，表示预处理后的田地相关图像信息，表示预处理后的田地其他相关数据信息；由输出层将除草优先评估结果整体输出，输出结果为，对于评估出的优先除草作业的大田区块，其对应的输出为；在所述动态分析层中，具体过程如下： 其中，表示动态分析层的输出，表示在时段对大田图像的分析结果；表示田地相关图像的特征向量；表示在记录开始前一时段大田图像的状态；表示第个特征的敏感度；表示第个特征的标准参考值；表示受气候影响下不同时刻的权重值；表示投影转换参数；表示时在第个区域植被指数索引定位处元素值；表示时段在第个区域植被指数定位分割处的梯度幅值；表示误差系数；表示动态定位参数；S2.根据输出的除草作业优先级评估信息得到大田除草作业评估信息置信度，同时设置除草作业评估信息可信度阈值，并由大田除草作业评估信息置信度结合电能消耗，计算实时除草作业速度；S3.通过获取得到大田除草作业速度及除草设备性能，计算大田除草效率测定指标，如果得到大田除草效率测定指标超出除草基准效率阈值范围，启动预备工作倒计时。

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