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龙图腾网恭喜天津云圣智能科技有限责任公司申请的专利基于模仿学习的绕障方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119781503B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510279373.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于模仿学习的绕障方法、装置、设备及介质是由陈方平;权静月;唐逸;马锐;陆煜衡设计研发完成，并于2025-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于模仿学习的绕障方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于模仿学习的绕障方法、装置、设备及介质，包括：采集无人机的第一航行数据；通过基于模仿学习的绕障模型，根据第一航行数据中的场景图像数据、无人机位姿数据和目标方向数据，输出多模式的第一速度方向索引，多模式的第一速度方向索引用于从专家轨迹库中定位待执行的目标专家轨迹片段，目标专家轨迹片段包括多个航行点位及其对应的专家速度方向；按照待执行的目标专家轨迹片段内的航行点位及其对应的专家速度方向控制无人机航行，并在无人机航行过程中继续采集新的第一航行数据，直至无人机抵达终点位置。本发明可以显著提升轨迹规划的鲁棒性、灵活性以及轨迹避障效果。

本发明授权基于模仿学习的绕障方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于模仿学习的绕障方法，其特征在于，包括：采集无人机的第一航行数据，所述第一航行数据包括场景图像数据、无人机位姿数据和目标方向数据，所述目标方向数据为从所述无人机当前所处位置指向终点位置的向量；通过基于模仿学习的绕障模型，根据所述第一航行数据中的所述场景图像数据、所述无人机位姿数据和所述目标方向数据，输出多模式的第一速度方向索引及其对应的概率预测值；其中，多模式的所述第一速度方向索引用于从专家轨迹库中定位待执行的目标专家轨迹片段，所述概率预测值用于表征该第一速度方向索引对应的目标专家轨迹片段被调用的可能性，所述目标专家轨迹片段包括多个航行点位及其对应的专家速度方向；所述绕障模型是采用多模态损失函数训练得到的，所述多模态损失函数是对分类损失函数和速度约束损失函数进行融合得到的，所述分类损失函数用于描述所述绕障模型预测的多模式的第二速度方向索引对应的第二目标专家轨迹片段，与所述无人机实际执行的第一目标专家轨迹片段之间的偏差，所述速度约束损失函数用于描述所述第二速度方向索引对应的速度方向预测值与所述第一目标专家轨迹片段包括的所述专家速度方向之间的偏差；按照待执行的所述目标专家轨迹片段内的所述航行点位及其对应的所述专家速度方向控制所述无人机航行，并在所述无人机航行过程中继续采集新的所述第一航行数据，直至所述无人机抵达所述终点位置。

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