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龙图腾网恭喜常熟理工学院申请的专利幕墙清洁机器人机械臂运动规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119820586B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510325966.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权幕墙清洁机器人机械臂运动规划方法及系统是由张文浩;赵吕希;吕晓康;刘佳妮;张馨园;李芯蕊;孔瑜;张夏玮;王佳怡;张美晨;胡朝斌;顾凯文;吴春彪;张敬妹;王静怡设计研发完成，并于2025-03-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本幕墙清洁机器人机械臂运动规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供幕墙清洁机器人机械臂运动规划方法及系统，涉及清洁机器人运动规划技术领域，本发明通过融合多源传感数据与自适应控制算法，解决了高空幕墙清洁中的动态稳定性与精准施力难题。基于HSV色彩空间加权分析的污染识别模型，可量化不同污染类型的严重程度，为差异化清洁策略提供可靠依据；多关节动态风压补偿机制结合风速变化前馈控制，提升机械臂在强风环境下的轨迹跟踪精度；闭环自校准系统通过实时偏移量检测与参数优化，确保长期作业的稳定性。从而实现了清洁效率、幕墙保护与能耗控制的平衡，更加适用于城市高层建筑密集区及化工污染敏感区域，为智能清洁装备在高空复杂工况下的可靠运行提供了创新方案。

本发明授权幕墙清洁机器人机械臂运动规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.幕墙清洁机器人机械臂运动规划方法，其特征在于，具体步骤包括：S1：采集机器人机械臂表面的风压数据，以及幕墙的表面图像，并根据幕墙的表面图像生成表面污染指数；S2：基于机器人机械臂表面的风压数据生成动态补偿量，根据动态补偿量来对预设的初始运动路径进行修正，并基于幕墙的表面污染指数来动态调整机器人机械臂的刷头压力；所述风压数据包括压差值和风速变化率，基于机器人机械臂表面的风压数据生成动态补偿量的计算方式为： 式中表示机器人机械臂第个关节的动态补偿量，单位为弧度，、分别为机器人机械臂第个关节的风压扭矩系数和机器人整体的风速变化敏感系数，表示第个检测点的压差值，表示第个检测点的有效检测面积，表示第个检测点到机器人机械臂第个关节的距离，表示风速变化率,、分别表示检测点和关节的索引，表示检测点的总数；基于幕墙的表面污染指数来动态调整机器人机械臂的刷头压力的方法为：当表面污染指数满足时，为轻度污染，刷头压力设置为初始压力；当表面污染指数满足时，为重度污染，刷头压力计算方式如下： 式中表示污染阈值，，、分别表示刷头压力和初始压力，、均表示经验系数，，；S3：重复步骤S1~S2，检测机器人机械臂在运动时的偏移量，利用闭环验证机制对修正后的运动路径进行实时校准，直至完成幕墙的整体清洁。

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