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龙图腾网恭喜诸暨市蓝了电子科技有限公司申请的专利多足轮式机器人的可倾斜轮式足获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112389561B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910741468.9，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权多足轮式机器人的可倾斜轮式足是由黄剑锋设计研发完成，并于2019-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本多足轮式机器人的可倾斜轮式足在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多足轮式机器人的可倾斜轮式足。它解决了现有技术设计不够合理等技术问题。包括升降机构和设置在升降机构下端的行走轮体,所述的升降机构上设有能驱动行走轮体滚动的滚动驱动机构和能够驱动行走轮体周向转动的转动驱动机构，升降机构的升降中轴线与行走轮体的滚动中轴线之间形成角度可调的夹角，升降机构上还设有倾斜及角度调整驱动机构。优点在于：既能实现行走轮体滚动、水平转向、升降，还能实现整个轮式足的倾斜，功能齐全，应用范围广泛。多个行走轮体相互配合时，可成功通过崎岖、台阶等路况，能轻易地穿越了各种复杂的自然地形。

本发明授权多足轮式机器人的可倾斜轮式足在权利要求书中公布了：1.一种多足轮式机器人的可倾斜轮式足，设置在机器人机身1上，包括升降机构2和设置在升降机构2下端的行走轮体3,所述的升降机构2上设有能驱动行走轮体3滚动的滚动驱动机构4和能够驱动行走轮体3水平转动的转向驱动机构5，其特征在于，所述的升降机构2的升降中轴线与行走轮体3的滚动中轴线之间形成角度可调的夹角α，所述的升降机构2上还设有能驱动升降机构2的升降中轴线相对于竖直方向倾斜且在升降中轴线倾斜过程中自适应地调整所述夹角α角度的倾斜及角度调整驱动机构6，当所述的升降机构2的升降中轴线竖直设置时所述的行走轮体3的滚动中轴线水平设置从而使所述的夹角α为直角，且当所述升降机构2的升降中轴线相对于机器人机身1倾斜设置时所述的夹角α为锐角；所述的倾斜及角度调整驱动机构6包括设置在升降机构2下端和行走轮体3之间的第一转动连接结构61和设置在升降机构2和机器人机身1之间的第二转动连接结构62，所述的第二转动连接结构62位于第一转动连接结构61上方，所述的第一转动连接结构61为带驱动活动关节，所述的第二转动连接结构62为带驱动活动关节；所述的第二转动连接结构62包括设置在升降机构2与机器人机身1之间的铰接结构，所述的机器人机身1上固定有电动机，所述的电动机的输出轴与升降机构2相连且能带动升降机构2摆动；所述的升降机构2包括螺套21和丝杆22，所述的丝杆22与螺套21螺纹连接，所述的螺套21与能够驱动螺套21转动的升降驱动器23相连，所述的铰接结构设置在螺套21与机器人机身1之间；所述的铰接结构包括设置在旋转筒体211上的铰接轴621和设置在机器人机身1上的铰接孔622，所述的螺套21周向转动设置在旋转筒体211周向内侧，所述的铰接轴621与铰接孔622转动相连，所述的升降驱动器23固定在旋转筒体211的一侧且升降驱动器23与螺套21之间通过减速结构相连；所述的丝杆22上端设有可与螺套21相抵靠的限位盘24，且所述的机器人机身1上设有供丝杆22穿设的条形孔11。

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