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龙图腾网恭喜中山大学申请的专利一种可控刚度的绳驱柔性臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115781651B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211568327.X，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种可控刚度的绳驱柔性臂是由陈阳辉;罗嘉辉;徐小明;吴志刚;郭雷设计研发完成，并于2022-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可控刚度的绳驱柔性臂在说明书摘要公布了：本发明涉及柔性机器人领域，特别公开一种可控刚度的绳驱柔性臂，包括依次转动连接的两个臂节；臂节上设有绳驱机构，绳驱机构包括电机、绕线盘、第一绳索和第二绳索；电机传动连接绕线盘，绕线盘内固定缠绕有第一绳索和第二绳索，第一绳索和第二绳索均沿同向缠绕；第一绳索连接固定上一个述臂节，第二绳索连接固定下一个所述臂节。在进行应用时，臂节可以通过第一绳索和第二绳索分别控制上一个臂节和下一个臂节的转动，即在同一个臂节的两侧绳索可对上一个臂节和下一个臂节的绳索施加不同的控制量，相邻臂节相互配合，使相邻臂节的关节两侧绳索伸长或缩短，从而对相邻臂节的关节两侧绳索刚度的单独控制，解决现有技术无法控制结构刚度变化问题。

本发明授权一种可控刚度的绳驱柔性臂在权利要求书中公布了：1.一种可控刚度的绳驱柔性臂，其特征在于，包括依次转动连接的多个臂节；所述臂节上设有绳驱机构，所述绳驱机构包括电机、绕线盘、第一绳索和第二绳索；所述电机传动连接所述绕线盘，所述绕线盘内固定缠绕有所述第一绳索和所述第二绳索，所述第一绳索和所述第二绳索均沿同向缠绕；所述第一绳索连接固定上一个所述臂节，所述第二绳索连接固定下一个所述臂节；所述臂节还包括母件和两个子件，所述母件和两个所述子件三角布置，多个所述母件交替布置于所述可控刚度的绳驱柔性臂的两侧；所述母件缠绕本所述臂节的所述第一绳索和所述第二绳索；多个所述子件连接固定相邻的所述臂节的所述第一绳索和所述第二绳索；所述第一绳索连接固定上一个所述臂节离本所述臂节最远的所述子件；所述第二绳索连接固定下一个所述臂节离本所述臂节最远的所述子件；或所述臂节还包括母件和子件，所述母件和所述子件相对布置，多个所述母件交替布置于所述可控刚度的绳驱柔性臂的两侧；所述母件缠绕本所述臂节的所述第一绳索和所述第二绳索；多个所述子件连接固定相邻的所述臂节的所述第一绳索和所述第二绳索；所述第一绳索连接固定上一个所述臂节的所述子件；所述第二绳索连接固定下一个所述臂节的所述子件。

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