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龙图腾网恭喜北京英创汇智汽车技术有限公司申请的专利一种具备冗余电机的智能汽车线控转向装置的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115535070B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211406303.4，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权一种具备冗余电机的智能汽车线控转向装置的控制方法是由任鑫;李亚飞;张国旺;魏凌涛设计研发完成，并于2022-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具备冗余电机的智能汽车线控转向装置的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具备冗余电机的智能汽车线控转向装置的控制方法，包括：上转向器和下转向器，还包括辅助驾驶模式控制方法和自动驾驶模式控制方法。本发明提供两种控制方法，第一种为辅助驾驶模式控制方法，在此模式下当路感电机或转向电机的六相有三相损坏时，转向系统仍可正常工作，第二种为自动驾驶模式控制方法，在此模式下，即使当路感电机完全损坏转向电机在三相和六相状态下也可接收电子控制单元发出的转向指令，实现转向，本发明路感电机和转向电机均采用冗余电机，占用空间小空间布置更加紧凑，安全性和可靠性更高，可在更高安全级别智能驾驶领域应用。

本发明授权一种具备冗余电机的智能汽车线控转向装置的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种具备冗余电机的智能汽车线控转向装置的控制方法，其特征在于：所述控制方法包括辅助驾驶模式控制方法和自动驾驶模式控制方法；所述辅助驾驶模式控制方法包括以下步骤：步骤一：电子控制单元（13）采集车速、挡位、方向盘（1）的转角和转矩信号，完成初始化；步骤二：第一TAS传感器（3）和第二TAS传感器（6）的角度解析与第一电角度传感器和第二电角度传感器的检测是否出现故障，如果“否”，则进入步骤三，如果“是”进入步骤五；步骤三：路感电机（4）的A或B两相绕组与转向电机（7）的A或B两相绕组是否同时故障，如果“否”，则进入步骤四，如果“是”，则进入步骤五；步骤四：路感电机（4）的A或B两相绕组是否同时故障，如果“否”，进入步骤六，如果“是”，进入步骤二十三；步骤五：向电子控制单元（13）发出停止转向信号；步骤六：路感电机（4）的A相绕组是否发生故障，如果“是”，则进入步骤七，如果“否”，则进入步骤十二；步骤七：路感电机（4）的B相绕组正常进行转向工作，并判断转向电机（7）的A和B两相绕组是否同时故障，如果“是”，则进入步骤八，如果“否”，进入步骤九；步骤八：向电子控制单元（13）发出停止转向信号；步骤九：转向电机（7）的A相绕组是否故障，如果“是”，则进入步骤十，如果“否”，则进入步骤十一；步骤十：路感电机（4）的B相绕组与转向电机（7）的B相绕组正常进行工作，进行转向；步骤十一：路感电机（4）的B相绕组与转向电机（7）的A和B两相绕组同时进行工作，进行转向；步骤十二：路感电机（4）的B相绕组是否发生故障，如果“是”，则进入步骤十三，如果“否”，则进入步骤十八；步骤十三：转向电机（7）的A或B两相绕组是否同时发生故障，如果“是”，则进入步骤十四，如果“否”，则进入步骤十五；步骤十四：向电子控制单元（13）发出停止转向信号；步骤十五：转向电机（7）的A相绕组是否发生故障，如果“是”，则进入步骤十六，如果“否”，则进入步骤十七；步骤十六：路感电机（4）的A相绕组与转向电机（7）的B相绕组正常进行工作，进行转向；步骤十七：路感电机（4）的A相绕组与转向电机（7）的A和B两相绕组同时进行工作，进行转向；步骤十八：路感电机（4）A或B两相绕组均正常进行工作，并判断转向电机（7）A或B两相绕组是否同时发生故障，如果“是”，则进入步骤十九，如果“否”，则进入步骤二十；步骤十九：向电子控制单元（13）发出停止转向信号；步骤二十：转向电机（7）的A相是否发生故障，如果“是”，则进入步骤二十一，如果“否”，则进入步骤二十二；步骤二十一：路感电机（4）的A和B两相绕组、转向电机（7）A相绕组正常进行工作，进行转向；步骤二十二：路感电机（4）的A和B两相绕组、转向电机（7）的A和B同时进行工作，进行转向；步骤二十三：路感电机（4）的A和B两相绕组均不工作，此时路感电机（4）不产生任何阻力矩，第一TAS传感器（3）正常检测方向盘（1）的转角，功能安全降级，判断转向电机（7）的A和B两相绕组是否同时发生故障，如果“是”，则进入步骤二十四，如果“否”，则进入步骤二十五；步骤二十四：向电子控制单元（13）发出停止转向信号；步骤二十五：转向电机（7）的A相绕组是否发生故障，如果“是”，则进入步骤二十六，如果“否”，则进入步骤二十七；步骤二十六：转向电机（7）的B相绕组正常进行工作，进行转向；步骤二十七：转向电机（7）的A和B两相绕组均正常进行工作，进行转向。

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