买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜北京踏歌智行科技有限公司申请的专利一种面向非结构化道路的矿区地图自动生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115409965B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211108350.0，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种面向非结构化道路的矿区地图自动生成方法是由刘蓬菲;韩蕾;李华志;陈阳;王杰设计研发完成，并于2022-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向非结构化道路的矿区地图自动生成方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种面向非结构化道路的矿区地图自动生成方法，包括设备安装及数据标注、地图生成两部分，本发明的一种基于深度学习的快速3D点云语义分割技术，对3D点云进行球面投影，生成具有5维特征的2D图像信息，从而可以采用标准的2D卷积神经网络对3D点云进行处理，实现了3D点云的实时分割。本发明的GPSIMU与激光雷达融合的地图构建方法，利用GPSIMU计算每帧点云精确的全局坐标，避免了帧间特征匹配的复杂计算以及精度损失。本发明的一种端云融合的全局地图自动生成方法，在云端对多车建立的局部地图进行拼接和更新，针对矿区等大尺度场景的地图构建，可以实现快速的地图自动生成及更新。

本发明授权一种面向非结构化道路的矿区地图自动生成方法在权利要求书中公布了：1.一种面向非结构化道路的矿区地图自动生成方法，其特征在于，包括设备安装及数据标注和地图生成，具体步骤如下：1设备安装及数据标注：1.1：在辅助作业车辆上安装传感器，包含激光雷达，摄像机、GPS天线及IMU模块，并对激光雷达位置进行标定，测量激光雷达位置与车体中心所在位置的XYZ方向偏差；将车辆停放至开阔平坦的路面，在车体中心线前方10米处垂直摆放棋盘格标定板，根据提取的点特征拟合棋盘格所在平面，获取车体坐标系和激光雷达坐标系的偏航角yaw，横滚角roll和俯仰角pitch，根据位置偏差Δx,Δy,Δz确定车体坐标系和激光雷达坐标系的转换矩阵R,T； T＝[ΔxΔyΔz]T1.2：采集矿区道路的激光雷达点云和图像数据，并以图像为参考，对点云进行类别标注，区分为汽车、卡车、行人、可行驶区域以及其他类别；1.3：将3D点云坐标x,y,z进行球面投影，其中w，h为转换成2D图像宽和高，fup为上方视场角，f为上方视场角与下方视场角的和，投影后获取每个点云在图像上的像素坐标u,v； 获取包含x,y,z,反射强度和距离的2D数据，采用卷积神经网络对2D数据进行模型训练，获取矿区数据语义分割模型；2地图生成：2.1：处理终端采集同步的激光雷达，摄像机、GPS及IMU数据，激光雷达提供稠密的3D点云数据，GPS提供了车辆质心的WGS84坐标，IMU提供了车辆的姿态信息，即俯仰角pitchv，航向角yawv,滚转角rollv，摄像机提供的图像数据仅供标注参考；2.2：建图初始化阶段，将获取的第一帧WGS84坐标转换为通用的UTM坐标系xo,yo,zo，并将此坐标作为建图原点坐标保存，并建立以该点为原点的参考坐标系；2.3：根据WGS84坐标判断两帧数据的距离，若距离大于阈值，则判定最新一帧为关键帧；2.4：将关键帧点云数据进行球面投影，然后输入至训练的语义分割模型中，获取点云数据的语义信息；2.5：将点云从激光雷达坐标系转为建图参考坐标系下；2.6：带有语义信息的点云经过坐标转换后保存为地图的一个关键帧，随着车辆的运行对关键帧叠加，生成车辆行驶区域的局部点云；2.7：车辆停止采集后会将点云地图以及建图原点的WGS84坐标进行存储并上传至云端，其中点云地图以pcd文件的形式进行存储和上传，原点坐标以txt文件形式存储和上传；2.8：云端收到车辆上传的点云地图及相应原点坐标，将原点的WGS84坐标转为UTM坐标，并将点云地图中每个点的坐标从参考坐标系转为UTM坐标；2.9：按照上传时间顺序依次拼接不同车辆上传的局部地图信息，对于同时上传的信息则按照语义分割模型输出的置信度较大的结果为准进行更新。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京踏歌智行科技有限公司，其通讯地址为：100176 北京市大兴区北京经济技术开发区科谷一街10号院2号楼9层901；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。