买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜中国电子科技集团公司第五十四研究所申请的专利一种基于点云最近邻查询的无人机轨迹生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115409260B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211047651.7，技术领域涉及：G06F16/903；该发明授权一种基于点云最近邻查询的无人机轨迹生成方法是由彭会湘;李森磊;关俊志;柴兴华;陈彦桥;李晨阳;耿虎军;王雅涵;蔡迎哲;陈韬亦;张宁;张泽勇;金婉霞设计研发完成，并于2022-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云最近邻查询的无人机轨迹生成方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于点云最近邻查询的无人机轨迹生成方法，适用于搭载直接或间接深度传感器的旋翼类无人机直接基于原始点云进行轨迹生成。与传统在线维护地图耗费大量计算资源的轨迹生成方法相比，本发明采用了一种无图规划器，可以直接对未融合的传感器数据进行抽象。同时为了维护原始的历史信息，采用具有可靠邻近查询算法的有限内存数据结构，又基于采样方案提取自由空间骨架，并在最终的飞行走廊内生成高质量的轨迹。本发明提出的规划器不同于其他无地图的规划器，可以有效地提取和利用环境信息，显著提高了在线重规划的一致性和成功率。

本发明授权一种基于点云最近邻查询的无人机轨迹生成方法在权利要求书中公布了：1.一种基于点云最近邻查询的无人机轨迹生成方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：将点云数据利用KD树数据结构进行存储；步骤2：当无人机首次经过未知区域时，基于RRT*方法生成采样点，并构建一个随机抽样树，其中顶点是球形安全区域的中心，边是这些区域之间的连接安全区域；其中，通过KD树中的快速最近邻搜索来找到点云地图中的最近点，求出任意采样点的安全半径，并在最近点上定义一个球形安全区域；步骤3：根据到起始位置的距离对所有采样点进行排序，并按距离由近及远的顺序加入路径搜索树中；步骤4：根据树枝的生长方向为路径搜索树的每个叶子节点打分，然后依据打分对整棵路径搜索树进行剪枝；步骤5：随着新采样点的产生，对路径搜索树进行扩展并重新布线，生成连接起点和终点的一系列相连的球形安全区域，即安全飞行走廊；步骤6：当无人机重访已经过的区域时，采用先验引导下的重采样策略生成采样点，以提升在不同重规划中生成的飞行走廊的一致性；步骤7：根据安全飞行走廊，采用动态插点法，生成最终轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国电子科技集团公司第五十四研究所，其通讯地址为：050081 河北省石家庄市中山西路589号第五十四所指控部；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。