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龙图腾网恭喜安徽省配天机器人集团有限公司申请的专利飞拍方法、飞拍系统及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115319747B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211015268.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权飞拍方法、飞拍系统及计算机可读存储介质是由张京雷;王泽涵;叶根;刘子雨设计研发完成，并于2022-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本飞拍方法、飞拍系统及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种飞拍方法、飞拍系统及计算机可读存储介质，该飞拍方法包括：在机械臂抓取待放工件后运动的过程中，获取相机对机械臂末端法兰上的待放工件进行拍摄的第一图像，其中，第一图像中的机械臂处于预设拍摄位姿；根据第一图像，确定待放工件在视觉坐标系下的第一位姿；利用如下公式确定目标位姿：Tbase‑flange3·Ttool1＝pose1·Tvision‑tool2‑1·Tvision‑tool1；控制机械臂的末端法兰运动，使得机械臂将抓取的待放工件放料时，末端法兰在目标坐标系下的位姿为目标位姿。本申请所提供的飞拍方法能够降低成本，提高放料的精度。

本发明授权飞拍方法、飞拍系统及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种飞拍方法，其特征在于，所述方法包括：在机械臂抓取待放工件后运动的过程中，获取相机对所述机械臂末端法兰上的所述待放工件进行拍摄的第一图像，其中，所述第一图像中的所述机械臂处于预设拍摄位姿；根据所述第一图像，确定所述待放工件在视觉坐标系下的第一位姿；利用如下公式确定目标位姿：Tbase-flange3·Ttool1＝pose1·Tvision-tool2-1·Tvision-tool1，其中，Tbase-flange3为所述目标位姿，Ttool1为所述机械臂抓取标准工件时，所述标准工件在所述机械臂的法兰坐标系下的位姿，pose1为所述机械臂将抓取的所述标准工件放料时，所述标准工件在目标坐标系下的位姿，Tvision-tool2为所述机械臂处于所述预设拍摄位姿时，所述末端法兰上的所述标准工件在所述视觉坐标系下的第二位姿，Tvision-tool1为所述第一位姿，其中，所述目标坐标系不随着所述机械臂的运动而改变；控制所述机械臂的末端法兰运动，使得所述机械臂将抓取的所述待放工件放料时，所述末端法兰在所述目标坐标系下的位姿为所述目标位姿。

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