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龙图腾网恭喜乐聚(深圳)机器人技术有限公司申请的专利机器人关节控制方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115401692B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211014864.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人关节控制方法、装置及存储介质是由冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤设计研发完成，并于2022-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人关节控制方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种机器人关节控制方法、装置及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：基于机器人中目标关节转动的预设限位参数，获取当前时刻目标关节的关节加速度；根据当前时刻目标关节的预期关节位置和目标关节的关节加速度，获取下一时刻目标关节的目标关节位置；根据下一时刻目标关节的目标关节位置，对机器人中目标关节进行运动控制，应用本申请实施例，实现了可以将目标关节转动的预设限位参数考虑进来，通过预设限位参数约束机器人的关节位置变化，进而基于所得到的下一时刻目标关节的目标关节位置对目标关节进行控制时，可以实现对目标关节的柔顺控制。

本发明授权机器人关节控制方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人关节控制方法，其特征在于，包括：基于机器人中目标关节转动的预设限位参数，获取当前时刻目标关节的关节加速度；根据当前时刻目标关节的预期关节位置和目标关节的关节加速度，获取下一时刻目标关节的目标关节位置；根据下一时刻目标关节的目标关节位置，对所述机器人中目标关节进行运动控制；所述基于机器人中目标关节转动的预设限位参数，获取当前时刻目标关节的关节加速度，包括：分别获取当前时刻目标关节的预期关节位置和实际关节位置；根据当前时刻目标关节的预期关节位置和实际关节位置，计算当前时刻目标关节的位置控制偏差；根据当前时刻目标关节的位置控制偏差和目标关节转动的预设限位参数，获取当前时刻目标关节的关节加速度；所述预设限位参数包括：预设软限位参数，所述预设软限位参数包括：第一预设软限位参数和第二预设软限位参数，所述预设软限位参数用于表征目标关节运动柔顺度的限位参数；所述根据当前时刻目标关节的位置控制偏差和目标关节转动的预设限位参数，获取当前时刻目标关节的关节加速度，包括：若确定当前时刻目标关节的实际关节位置大于第一预设软限位参数，且小于第二预设软限位参数，则根据当前时刻目标关节的位置控制偏差获取当前时刻目标关节的关节加速度。

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